[发明专利]一种基于触摸感应交互的无人机控制方法及系统

权利要求书

1.一种基于触摸感应交互的无人机控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1、控制无人机处于悬停状态；

S2、采集操控者触摸悬停的无人机时的滑觉信息及压觉信息，所述滑觉信息包括操控者触摸到无人机时的滑移程度、滑移方向，所述压觉信息包括操控者触摸到无人机时机体垂直方向受到的力；

S3、通过分析滑觉信息及压觉信息，控制无人机自动做跟随飞行动作；

S301、分析沿机体垂直方向上的压力，若压力大于预定值N，则控制无人机自行降落或关闭电源；若压力不大于预定值N，则进入步骤S302；

S302、根据滑移程度和滑移方向及垂直方向上力压力，控制无人机按照一定速度向操控者在触摸处的滑移方向做跟随飞行动作。

2.根据权利要求1所述的基于触摸感应交互的无人机控制方法，其特征在于，所述无人机做跟随飞行的水平飞行速度与滑移程度成正比，竖直飞行速度与压觉信息成正比。

3.一种基于触摸感应交互的无人机控制系统，其特征在于，包括压力触觉传感器、触摸感应控制系统及触摸感应配置终端；

所述压力触觉传感器分布于无人机的触摸感应区域，用于感应采集操控者的压觉信息及滑觉信息，所述滑觉信息包括操控者触摸到无人机时的滑移程度、滑移方向，所述压觉信息包括操控者触摸到无人机时机体垂直方向受到的力；

所述触摸感应控制系统用于分析采集到的压觉信息和触觉信息，控制无人机进行对应的跟随飞行动作，具体地，分析沿机体垂直方向上的压力，若压力大于预定值N，则控制无人机自行降落或关闭电源；若压力不大于预定值N，则根据滑移程度和滑移方向及垂直方向上力压力，控制无人机按照一定速度向操控者在触摸处的滑移方向做跟随飞行动作；

所述触摸感应配置终端用于设定无人机与操控者间的触摸交互。

4.根据权利要求3所述的基于触摸感应交互的无人机控制系统，其特征在于，所述触摸感应控制系统包括一飞行状态监控模块，用于监控无人机的飞行状态，当无人机处于悬停状态时，控制压力触觉传感器开启工作。

5.根据权利要求3所述的基于触摸感应交互的无人机控制系统，其特征在于，所述压力触觉传感器包括触觉传感器、滑觉传感器和压觉传感器，所述滑觉传感器为全方向性滑觉传感器。

6.根据权利要求3所述的基于触摸感应交互的无人机控制系统，其特征在于，所述触觉感应控制系统根据滑觉传感器采集到的滑移程度、滑移方向控制无人机向滑移方向做跟随飞行，所述跟随飞行的水平飞行速度与滑移程度成正比，竖直飞行速度与压力传感器采集的压力成正比，可通过触摸感应配置终端进行设置。

7.根据权利要求3所述的基于触摸感应交互的无人机控制系统，其特征在于，所述触摸感应区域位于无人机机身上方空置区域。