[发明专利]视频稳像方法、装置及摄像终端

权利要求书

1.一种视频稳像方法，用于摄像终端，所述摄像终端包括陀螺仪；其特征在于，所述视频稳像方法包括：

在拍摄图像时一并获取所述陀螺仪的陀螺仪数据，所述陀螺仪数据分别对应于各帧图像；

当所述陀螺仪数据表明所述摄像终端抖动时，提取当前帧图像的特征点；

基于所述当前帧图像的特征点的数量，采用所述当前帧图像对应的所述陀螺仪数据以及前帧图像对应的所述陀螺仪数据，或采用所述当前帧图像的特征点坐标与所述前帧图像的特征点坐标，计算相邻变换矩阵，所述前帧图像为所述当前帧图像的上一帧图像；

根据所述相邻变换矩阵对所述当前帧图像进行转换；

基于所述当前帧图像的特征点的数量，采用所述当前帧图像对应的所述陀螺仪数据以及前帧图像对应的所述陀螺仪数据，或采用所述当前帧图像的特征点坐标与所述前帧图像的特征点坐标，计算相邻变换矩阵包括：

所述特征点的数量达到设定值时，采用所述当前帧图像的特征点坐标与所述前帧图像的特征点坐标计算第一相邻变换矩阵，所述相邻变换矩阵为所述第一相邻变换矩阵；否则，采用所述当前帧图像对应的所述陀螺仪数据以及所述前帧图像对应的所述陀螺仪数据计算第二相邻变换矩阵；所述相邻变换矩阵为所述第二相邻变换矩阵；

所述特征点的数量达到所述设定值时，还包括：

根据所述第一相邻变换矩阵对所述陀螺仪数据与所述当前帧图像在时间上的对应关系进行调整。

2.根据权利要求1所述的视频稳像方法，其特征在于，根据所述第一相邻变换矩阵对所述陀螺仪数据与所述当前帧图像在时间上的对应关系进行调整包括：

以所述当前帧图像的当前帧时间为基准，利用在所述当前帧时间的预设延迟时间范围内的所述陀螺仪数据，迭代计算所述第二相邻变换矩阵，直至所述第二相邻变换矩阵与所述第一相邻变换矩阵的差值最小，确定校正陀螺仪数据；

计算所述校正陀螺仪数据对应的时间与所述当前帧时间的差值，并更新为所述陀螺仪数据与所述当前帧图像的延迟时间。

3.根据权利要求1所述的视频稳像方法，其特征在于，所述特征点的数量达到设定值时，采用所述当前帧图像的特征点坐标与所述前帧图像的特征点坐标计算第一相邻变换矩阵包括：

将所述当前帧图像的特征点与所述前帧图像的特征点进行匹配；

按照匹配后所述特征点坐标的关系计算所述第一相邻变换矩阵。

4.根据权利要求1所述的视频稳像方法，其特征在于，计算所述第二相邻变换矩阵的公式为：其中，Tg为所述第二相邻变换矩阵，f为焦距，ω_x为所述陀螺仪数据中包含的角速度沿x轴方向的分量，ω_y为所述角速度沿y轴方向的分量，Δt为所述当前帧图像与所述前帧图像的时间差。

5.根据权利要求1所述的视频稳像方法，其特征在于，还包括：

当所述陀螺仪数据表明所述摄像终端未抖动时，所述相邻变换矩阵为单位阵。