[发明专利]用于改造油罐的防爆机器人及油罐改造工作站

说明书

技术领域

本申请涉及油罐处理技术领域，尤其涉及一种用于改造油罐的防爆机器人及油罐改造工作站。

背景技术

中国有10万多座加油站，共约50万个埋地油罐，油罐部分集中埋设于90年代初，距今已有约10-30年。钢制单层油罐使用寿命大约为25-35年，这意味着中国将会出现大面积的油罐腐蚀渗漏，污染地下水与土壤，因此国务院要求在2017年前完成加油站油罐的防渗改造，但依照现有人工开挖的方法改造油罐，估计需要10数年时间来完成这个庞大的工程，这期间不但需要消耗大量的人力、物力、时间，并且会形成相关法律与现实情况难以调和的实际矛盾，诸如城市内绝大部分加油站一旦开挖，相关的环保与安全法律法规将不再允许油罐再次埋下去，如此便意味着城市内以后基本不存在加油站，这显然是一个很尴尬荒谬的结果，若采用非开挖改造埋地油罐的技术，则可以较为完美的解决这个问题。

然而，使用过的油罐在处理过程中作业条件极为恶劣危险，有足够知识胜任的不愿意干这份工作，而缺乏知识的又难以胜任，导致合格的专业人员极度缺乏，而这必将导致一系列的问题，例如工期的延长、本来可避免事故的发生、质量隐患、从业者职业病的潜在伤害等。

发明内容

本申请旨在至少在一定程度上解决上述技术问题之一。

根据本申请的第一方面，本申请提供一种用于改造油罐的防爆机器人，包括：

用于预设定对当前油罐进行内部改造并对应有防爆机器人工作路径的工作程式的控制器；

与所述控制器相连的执行件；以及，

与所述控制器相连的、用于在所述控制器控制下带动所述执行件通过所述工作路径时对所述油罐实施内部改造的传动件；

所述防爆机器人包括有如下部分或全部的执行件：

罐外清理残油组件、开人孔盖板组件、开人孔盖板后通风除易爆 挥发物组件、除锈并清洗罐内组件、切割罐内支撑件组件、打磨切割面组件、干燥罐体组件、预涨紧支撑罐体组件、焊接支撑件组件、罐内表面喷涂组件、结构件贴合组件、成型养护组件、伴随质检组件及罐体3D测绘定位组件；

所述防爆机器人还包括：

与所述控制器相连的、用于与其他防爆机器人和/或人员进行交互以搭配作业的交互模组。

进一步的，所述传动件通过快换夹头与所述执行件快换式装配，和/或，不同类型的所述传动件直接集成式设计安装在传动件末端。

进一步的，所述防爆机器人为蛇形防爆机器人或爬行防爆机器人。

根据本申请的第二方面，本申请提供一种油罐改造工作站，包括上述的用于改造油罐的防爆机器人，以及一塔式结构，所述防爆机器人为蛇形防爆机器人，所述蛇形防爆机器人装配于所述塔式结构内，所述塔式结构具有供所述蛇形防爆机器人活动的活动腔。

进一步的，所述油罐改造工作站包括：至少两个所述用于改造油罐的防爆机器人或至少一个防爆机器人和一个人类。

进一步的，所述塔式结构包括：

塔架；以及，

装配于所述塔架上、用于带动所述蛇形防爆机器人沿所述活动腔移动的绞盘。

进一步的，所述塔式结构还包括：

装配于所述塔架的近所述油罐两侧的液压支撑座。

进一步的，所述油罐改造工作站还包括：

用于盛装所述执行件的工具座。

本申请的有益效果是：

通过提供一种用于改造油罐的防爆机器人及油罐改造工作站，其中防爆机器人包括用于预设定对当前油罐进行内部改造并对应有防爆机器人工作路径的工作程式的控制器；与所述控制器相连的执行件；以及，与所述控制器相连的、用于在所述控制器控制下带动所述执行件通过所述工作路径时对所述油罐实施内部改造的传动件。这样，使用防爆机器人工作站替代人类专业人员作业的方法不但可以大量的节 约人工，更可以大幅度提高工作效率，大幅度缩短工期，大幅度减少加油站的停业损失；同时使用防爆机器人工作站替代人类进罐作业的方法也可以有效避免职业病对人类的伤害，从根本上避免了个人病痛、家庭负担以及医疗包袱；再次，使用防爆机器人工作站替代人类专业人员作业的方法还可以节约大量的人类劳保费用，使国家可以更加合理的分配相关资源：最后，通过罐体3D数据及位置采集，不但可以系统性的获知罐体数据建立完整技术档案，还可以直接获得精确罐体容积表以及相关加油站大数据提供给国家做相关调研资料。

附图说明

图1为本申请实施例的油罐的改造方法的流程示意图。

图2为本申请实施例的蛇形防爆机器人未入罐或从油罐中出来后的情形示意图之一。