[发明专利]PCB板的机器人辅助视觉装配系统

权利要求书

1.一种PCB板的机器人辅助视觉装配系统，其特征在于组成如 下：包括：工作台、机器人、支架托盘、PCB板托盘、视觉系统、夹 持机构、锁螺丝机构，所述机器人、支架托盘、PCB板托盘固连于所 述工作台上，所述支架托盘上放置支架，所述PCB板托盘上放置PCB 板，所述视觉系统、夹持机构、锁螺丝机构固连于所述机器人的腕部；

所述视觉系统包括：相机、镜头、光源、视觉支架，所述视觉支 架固连于所述腕部，所述相机、光源固连于所述视觉支架，所述镜头 固连于所述相机，所述镜头和光源成同轴布置；

所述夹持机构包括：手指气缸、吸盘、手指头，所述吸盘固连于 所述手指气缸的手指末端，所述手指的内侧设置用于夹持物体的所述 手指头；

所述锁螺丝机构包括：夹头、电批、导轨、滑块、锁螺丝支架、 气缸，所述锁螺丝支架固连于所述腕部，所述导轨固连于所述锁螺丝 支架，所述夹头固连于所述锁螺丝支架的末端，所述电批通过所述滑 块活动连接于所述锁螺丝支架，所述电批的输出轴连接于所述夹头， 所述气缸的气缸体固连于所述锁螺丝支架，所述气缸的活塞杆的末端 固连于所述电批。

2.根据权利要求1所述的PCB板的机器人辅助视觉装配系统， 其特征在于：所述相机的像素大于五百万像素。

3.根据权利要求1所述的PCB板的机器人辅助视觉装配系统， 其特征在于：所述支架排列布置于所述支架托盘上，所述PCB板排列 布置于所述PCB板托盘，在所述工作台上还布置有废品托盘。

4.根据权利要求1所述的PCB板的机器人辅助视觉装配系统， 其特征在于：所述镜头的中心轴线、输出轴的中心轴线相互平行。

5.根据权利要求1所述的PCB板的机器人辅助视觉装配系统， 其特征在于：所述机器人具备六个自由度。