[发明专利]核安全壳表面影像拼接方法及系统

权利要求书

1.一种核安全壳表面影像拼接方法，其特征在于：包括以下步骤，

步骤1，影像采集，包括通过装有两台相机的采集平台沿核安全壳外壁逐航带进行，一条航带每行有两张影像；

步骤2，影像匹配和缩放，包括对具有重叠度区域的影像进行匹配，每一个航带的影像在匹配后，对匹配后的影像按照比例进行长度和宽度上的缩放；

长度上的缩放为左右影像缩放，缩放比例确定方式为，对航带中第一行的左右影像进行匹配后，计算匹配后的左右两张影像中心点A₁、B₁之间的像素距离l₁，确定该像素距离l₁代表相机间固定距离；对航带第二行中的两张影像进行匹配后，计算中心点间的距离l₂，若l₂不等于l₁，缩放比例确定为l₂：l₁；

宽度上的缩放为上下影像缩放，缩放比例确定方式为，对航带中第一行和第二行左像片匹配后，计算匹配后的上下两张影像中心点A₁、A₂之间的像素距离w₁，确定该像素距离w₁代表固定的相邻行距；对航带第三行和第二行的左像片进行匹配后，并计算中心点间的距离w₂，若w₂不等于w₁，缩放比例确定为w₂：w₁；

步骤3，影像裁剪并进行拼接，包括逐航带进行裁剪，在纵向上，设第一条裁剪线位于航带第一行左右影像重叠区域的正中间，第二条裁剪线位于航带间相邻影像重叠区域的正中间，根据旁向间距确定影像裁剪的长L；在横向上，规定第一条裁剪线位于航带第一行和第二行上下影像重叠区域的正中间，第二条裁剪线位于第二行和第三行上下影像重叠区域的正中间，根据航向间距确定影像裁剪的宽W；根据裁剪结果，拼接生成安全壳筒壁的全景展开图。

2.根据权利要求1所述核安全壳表面影像拼接方法，其特征在于：步骤2的实现方式为，每一个航带中，对第一行的左片L1和右片R1进行匹配，确定比例关系l₂：l₁，缩放比例确定方式为，对航带中第一行的左右影像进行匹配后，计算匹配后的左右两张影像中心点A₁、B₁之间的像素距离l₁，确定该像素距离l₁代表相机间固定距离；对航带第二行中的两张影像进行匹配后，计算中心点间的距离l₂，若l₂不等于l₁，缩放比例确定为l₂：l₁；对第二行的左片L2和第一行的左片L1匹配，确定比例关系w₂：w₁，缩放比例确定方式为，对航带中第一行和第二行左像片匹配后，计算匹配后的上下两张影像中心点A₁、A₂之间的像素距离w₁，确定该像素距离w₁代表固定的相邻行距；对航带第三行和第二行的左像片进行匹配后，并计算中心点间的距离w₂，若w₂不等于w₁，缩放比例确定为w₂：w₁；然后第二行的右片R2和第二行的左片L2按照比例关系l₂：l₁匹配；对第三行的左片L3和第二行的左片L2按照比例关系w₂：w₁匹配，然后对第三行的右片R3和第三行的左片L3按照比例关系l₂：l₁匹配，依次类推。