[发明专利]一种两轮自平衡遥控电动植保车及其控制方法

说明书

本发明公开了一种两轮自平衡遥控电动植保车，包括：两轮平衡车；车架；喷洒架；第一配重药箱；第二配重药箱，其与第一配重药箱对称设置；缓冲药箱，与第二配重药箱同侧；其中，缓冲药箱分别与第一配重药箱和第二配重药箱连通；通过角度倾斜测量仪测量植保车偏转角度并控制第一调配机构和第二调配机构，调配两个配重药箱和缓冲药箱内盛装液体量，实现植保车配重自平衡调节，还提供了一种两轮自平衡遥控电动植保车控制方法，通过控制发动机转速，精准调节喷灌流量和药箱内盛装液体量，实现过程简单、准确及时。

技术领域

本发明涉及电动植保车领域，尤其涉及一种两轮自平衡电动植保车及其控制方法。

背景技术

从世界植保技术发展来看，今后相当长时间化学防治是防治农作物病、虫、草及鼠害的主要方法，传统人工植保作业越来越不适合我国中国城镇化建设，农村劳动力急剧减少的步伐，目前在公知的技术中地面植保器械都以四轮或三轮车为主，未见一种两轮自平衡遥控植保车。而两轮自平衡遥控植保车的转弯半径为零，能避免植保机械在转弯过程中对作物的伤害，同时能减少农药对植保人员的伤害。

农药喷洒正向精准施药方向发展，利用单片机控制的灌溉系统，因此急需一种设备能够实现定向施药，平衡调节性能好，施药均匀性好，喷灌方向全程可控，且能够精准调节喷灌流量。

发明内容

本发明设计开发了一种两轮自平衡遥控电动植保车，克服了以上缺陷，本发明的一个目的是通过调配两个配重药箱和缓冲药箱内盛装液体量，实现植保车配重自平衡调节，从而调节喷洒架调节角度。

本发明另一个目的是，通过精确控制电机转速实现药箱内盛装液体量的精准控制。

本发明还有一个目的是，通过精确控制电机转速和喷嘴的出口截面积实现喷灌流量的精细调节。

本发明提供的技术方案为：

一种两轮自平衡遥控电动植保车，包括：

两轮平衡车；

车架，其可旋转地设置在所述两轮平衡车顶部；

喷洒架，其设置在所述车架顶部，并包括等间距设置的联排喷嘴；

第一配重药箱，其设置在所述车架一侧，并与所述喷洒架连通；

第二配重药箱，其与所述第一配重药箱对称设置，并与所述喷洒架连通；

缓冲药箱，其设置在所述车架上，与所述第二配重药箱同侧；

其中，所述缓冲药箱分别与所述第一配重药箱和所述第二配重药箱连通；

第一调配机构，其设置在所述第一配重药箱内部，并能够沿箱体内部上下滑动；

第二调配机构，其设置在所述第二配重药箱内部，并能够沿箱体内部上下滑动；

角度倾斜测量仪，其设置在所述两轮平衡车中心位置，用于检测植保车倾斜方向及倾斜角度。

优选的是，所述第一调配机构，包括：

第一丝杠轴，其外表面设置有半球面滚珠滚道；

第一空心杆，其内部中空，并且设置有内螺纹，套设在所述第一丝杠轴上；

第一驱动电机，其驱动所述第一丝杠轴旋转；

第一活塞，其设置在所述第一空心杆底部；

所述第二调配机构，包括：

第二丝杠轴，其外表面设置有半球面滚珠滚道；

第二空心杆，其内部中空，并且设置有内螺纹，套设在所述第二丝杠轴上；

第二驱动电机，其驱动所述第二丝杠轴旋转；