[发明专利]一种两轮自平衡遥控电动植保车及其控制方法

权利要求书

1.一种两轮自平衡遥控电动植保车，其特征在于，包括：

两轮平衡车；

车架，其可旋转地设置在所述两轮平衡车顶部；

喷洒架，其设置在所述车架顶部，并包括等间距设置的联排喷嘴；所述联排喷嘴顶部设置有紧固环，底部设置有喷嘴，内部设置有流量调节片用于调节联排喷嘴的流量；

第一配重药箱，其设置在所述车架一侧，并与所述喷洒架连通；

第二配重药箱，其与所述第一配重药箱对称设置，并与所述喷洒架连通；

缓冲药箱，其设置在所述车架上，与所述第二配重药箱同侧；

其中，所述缓冲药箱分别与所述第一配重药箱和所述第二配重药箱连通；

第一调配机构，其设置在所述第一配重药箱内部，并能够沿箱体内部上下滑动；

第二调配机构，其设置在所述第二配重药箱内部，并能够沿箱体内部上下滑动；

角度倾斜测量仪，其设置在所述两轮平衡车中心位置，用于检测植保车倾斜方向及倾斜角度。

2.根据权利要求1所述的两轮自平衡遥控电动植保车，其特征在于，所述第一调配机构，包括：

第一丝杠轴，其外表面设置有半球面滚珠滚道；

第一空心杆，其内部中空，并且设置有内螺纹，套设在所述第一丝杠轴上；

第一驱动电机，其驱动所述第一丝杠轴旋转；

第一活塞，其设置在所述第一空心杆底部；

所述第二调配机构，包括：

第二丝杠轴，其外表面设置有半球面滚珠滚道；

第二空心杆，其内部中空，并且设置有内螺纹，套设在所述第二丝杠轴上；

第二驱动电机，其驱动所述第二丝杠轴旋转；

第二活塞，其设置在所述第二空心杆底部。

3.根据权利要求2所述的两轮自平衡遥控电动植保车，其特征在于，所述第一丝杠轴和所述第一空心杆之间设置有滚珠，所述第二丝杠轴和所述第二空心杆之间设置有滚珠，用于减小传动摩擦阻力。

4.根据权利要求2或3所述的两轮自平衡遥控电动植保车，其特征在于，所述第一丝杠轴和所述第二丝杠轴的导程为3mm-5mm。

5.根据权利要求1所述的两轮自平衡遥控电动植保车，其特征在于，还包括：

第一联结阀，其设置在缓冲药箱与第一配重药箱连通处；

第二联结阀，其设置在缓冲药箱与第二配重药箱连通处；

第三联结阀，其设置在第一配重药箱与喷洒架连通处；

第四联结 阀，其设置在第二配重药箱与喷洒架连通处。

6.根据权利要求1所述的两轮自平衡遥控电动植保车，其特征在于，还包括系统控制模块，其连接所述角度倾斜测量仪，所述系统控制模块用于接收所述角度倾斜测量仪检测到的角度信号，控制所述第一调配机构和第二调配机构运动方向和速度以及第一联结阀、第二联结阀、第三联结阀和第四联结阀的开启和关闭。

7.根据权利要求1所述的两轮自平衡遥控电动植保车，其特征在于，所述角度倾斜测量仪为惯性陀螺仪。

8.根据权利要求1所述的两轮自平衡遥控电动植保车，其特征在于，所述第一配重药箱、第二配重药箱和缓冲药箱内设置有液位传感器。