[发明专利]一种无人机控制方法、无人机、地面站及无人机系统

说明书

本发明属于无人机领域，公开了一种无人机控制方法、无人机、地面站及无人机系统。所述方法包括：首先无人机采集周围环境的原始全景图像和跟踪目标的原始目标图像；然后转换成帧率间隔为预设值的全景图像和目标图像；并分别标记为奇数帧和偶数帧后生成复合图像；无人机再将复合图像发送至地面站；最后地面站获取无人机的控制模式；当控制模式为机体运动控制模式时，地面站对复合图像中的奇数帧进行显示；当控制模式为摄像控制模式时，地面站对复合图像中的偶数帧进行显示。因此，本发明通过所述无人机控制方法、无人机、地面站及无人机系统，提高了无人机操控的可靠性和减少了无人机传输装置的成本。

技术领域

本发明涉及无人机领域，特别涉及一种无人机控制方法、无人机、地面站及无人机系统。

背景技术

目前市场上无人机开始广泛应用，无人机具有体积小、重量轻、费用低、操作灵活、安全性高的特点，广泛应用于航拍、检测、资源勘查等领域。现在无人机的操控(前进、后退、升级等)和云台拍摄均是由一个遥控器或APP来控制。

由于现有技术只用一个遥控装置实现无人机运动操控和拍摄两个功能，导致不可避免地出现在拍摄时看不到无人机的全景整体画面情况(云台转动或变倍导致画面剧烈变化)，或者是需要抓拍或录制时不能非常及时的控制机体运动。

发明内容

本发明提供了一种无人机控制方法、无人机、地面站及无人机系统，旨在解决现有无人机系统只有一个遥控装置，导致地拍摄时看不到无人机的全景整体画面或者拍摄时不能非常及时的控制机体运动的技术问题。

本发明是这样实现的，一种无人机控制方法，所述无人机控制方法包括：

采集无人机周围环境的原始全景图像和无人机跟踪目标的原始目标图像；

将所述原始全景图像转换成帧率间隔为预设值的全景图像，并将所述原始目标图像转换成帧率间隔为所述预设值的目标图像；

将所述全景图像标记为奇数帧，并将所述目标图像标记为偶数帧；

根据标记为奇数帧的所述全景图像和标记为偶数帧的所述目标图像生成复合图像；

将所述复合图像发送至地面站以使所述地面站根据控制模式对所述复合图像中的奇数帧或者所述复合图像中的偶数帧进行显示。

本发明的另一目的在于提供一种无人机控制方法，所述无人机控制方法包括：

接收无人机发送的复合图像；

获取所述无人机的控制模式；

当所述控制模式为机体运动控制模式时，对所述复合图像中的奇数帧进行显示；

当所述控制模式为摄像控制模式时，对所述复合图像中的偶数帧进行显示。

本发明的另一目的在于提供一种无人机控制方法，所述无人机控制方法包括：

无人机采集周围环境的原始全景图像和跟踪目标的原始目标图像；

所述无人机将所述原始全景图像转换成帧率间隔为预设值的全景图像，并将所述原始目标图像转换成帧率间隔为所述预设值的目标图像；

所述无人机将所述全景图像标记为奇数帧，并将所述目标图像标记为偶数帧；

所述无人机根据标记为奇数帧的所述全景图像和标记为偶数帧的所述目标图像生成复合图像；

所述无人机将所述复合图像发送至地面站；

所述地面站接收所述无人机发送的复合图像；

所述地面站获取所述无人机的控制模式；

当所述控制模式为机体运动控制模式时，所述地面站对所述复合图像中的奇数帧进行显示；