[发明专利]一种无人机控制方法、无人机、地面站及无人机系统

权利要求书

1.一种无人机控制方法，其特征在于，所述无人机控制方法包括:

采集无人机周围环境的原始全景图像和无人机跟踪目标的原始目标图像；

将所述原始全景图像转换成帧率间隔为预设值的全景图像，并将所述原始目标图像转换成帧率间隔为所述预设值的目标图像；

将所述全景图像标记为奇数帧，并将所述目标图像标记为偶数帧；

根据标记为奇数帧的所述全景图像和标记为偶数帧的所述目标图像生成复合图像；

将所述复合图像发送至地面站以使所述地面站根据控制模式对所述复合图像中的奇数帧或者所述复合图像中的偶数帧进行显示。

2.根据权利要求1所述的无人机控制方法，其特征在于，所述采集无人机周围环境的原始全景图像和无人机跟踪目标的原始目标图像的步骤和所述将所述原始全景图像转换成帧率间隔为预设值的全景图像，并将所述原始目标图像转换成帧率间隔为所述预设值的目标图像的步骤之间还包括以下步骤：

对所述原始全景图像和所述原始目标图像进行去隔行处理。

3.根据权利要求1所述的无人机控制方法，其特征在于，所述采集无人机周围环境的原始全景图像和无人机跟踪目标的原始目标图像的步骤和所述将所述原始全景图像转换成帧率间隔为预设值的全景图像，并将所述原始目标图像转换成帧率间隔为所述预设值的目标图像的步骤之间还包括以下步骤：

对所述原始全景图像和所述原始目标图像进行分辨率调整。

4.一种无人机控制方法，其特征在于，所述无人机控制方法包括：

接收无人机发送的复合图像；所述复合图像的奇数帧为全景图像，所述复合图像的偶数帧为目标图像；

获取所述无人机的控制模式；

当所述控制模式为机体运动控制模式时，对所述复合图像中的奇数帧进行显示；

当所述控制模式为摄像控制模式时，对所述复合图像中的偶数帧进行显示。

5.根据权利要求4所述的无人机控制方法，其特征在于，所述获取所述无人机的控制模式的过程具体为：

根据第一遥控装置的设置或第二遥控装置的设置获取所述无人机的控制模式。

6.根据权利要求4所述的无人机控制方法，其特征在于，所述对所述复合图像中的奇数帧进行显示的步骤具体为：

删除所述复合图像中的偶数帧，并对删除偶数帧后的所述复合图像进行显示；

所述对所述复合图像中的偶数帧进行显示的步骤具体为：

删除所述复合图像中的奇数帧，并对删除奇数帧后的所述复合图像进行显示。

7.一种无人机控制方法，其特征在于，所述无人机控制方法包括：

无人机采集周围环境的原始全景图像和跟踪目标的原始目标图像；

所述无人机将所述原始全景图像转换成帧率间隔为预设值的全景图像，并将所述原始目标图像转换成帧率间隔为所述预设值的目标图像；

所述无人机将所述全景图像标记为奇数帧，并将所述目标图像标记为偶数帧；

所述无人机根据标记为奇数帧的所述全景图像和标记为偶数帧的所述目标图像生成复合图像；

所述无人机将所述复合图像发送至地面站；

所述地面站接收所述无人机发送的复合图像；

所述地面站获取所述无人机的控制模式；

当所述控制模式为机体运动控制模式时，所述地面站对所述复合图像中的奇数帧进行显示；

当所述控制模式为摄像控制模式时，所述地面站对所述复合图像中的偶数帧进行显示。

8.根据权利要求7所述的无人机控制方法，其特征在于,所述无人机采集周围环境的原始全景图像和跟踪目标的原始目标图像的步骤和所述无人机将所述原始全景图像转换成帧率间隔为预设值的全景图像，并将所述原始目标图像转换成帧率间隔为所述预设值的目标图像的步骤之间还包括以下步骤：

所述无人机对所述原始全景图像和所述原始目标图像进行去隔行处理。