[发明专利]一种便于密封的轮腿步态可调整两栖机器人

权利要求书

1.一种便于密封的轮腿步态可调整两栖机器人，主要由机体（1）和4套行走子系统单元 （Ⅰ）组成，其特征在于：所述的行走子系统单元（Ⅰ）由前轮板（2）、中轮板（3）及末端轮板（4） 组成；所述的机体（1）空腔内前后对称放置4个轮腿驱动电机（5），机体（1）通过轮腿驱动电 机（5）与前轮板（2）相连，所述中轮板（3）安装在前轮板（2）上，所述末端轮板（4）安装在中轮 板（3）上；机体盖板（14）盖住整个机体（1）空腔，机体盖板（14）与机体（1）之间有O形密封圈， 起到密封的作用。

2.根据权利要求1所述的便于密封的轮腿步态可调整两栖机器人，其特征在于：所述的 前轮板（2）、中轮板（3）及末端轮板（4）的轮缘面具有相同的半径r，且所述前轮板（2）、中轮 板（3）及末端轮板（4）单侧弧面长度为周长2πr的1/6。

3.根据权利要求1所述的便于密封的轮腿步态可调整两栖机器人，其特征在于：所述的 前轮板（2）由中轮板驱动电机（6）、前轮板体（8）、前轮板盖（11）、连接螺钉及O形密封圈组 成；所述的前轮板体（8）为中空的实体，前轮板体（8）的空腔中装有中轮板驱动电机（6）；所 述的中轮板驱动电机（6）通过齿轮减速装置（Ⅱ）与中轮板（3）相连，在中轮板驱动电机（6） 的驱动下，中轮板（3）相对于前轮板（2）能够转动；前轮板盖（11）通过连接螺钉盖住前轮板 体（8）的空腔，前轮板盖（11）与前轮板体（8）之间有O形密封圈，起到密封的作用。

4.根据权利要求1所述的便于密封的轮腿步态可调整两栖机器人，其特征在于：所述的 中轮板（3）由末端轮板驱动电机（7）、中轮板体（9）、中轮板盖（12）、连接螺钉及O形密封圈组 成；所述的中轮板体（9）为中空的实体，中轮板体（9）的空腔中装有末端轮板驱动电机（7）； 所述的末端轮板驱动电机（7）通过齿轮减速装置（Ⅱ）与末端轮板（4）相连，在末端轮板驱动 电机（7）的驱动下，末端轮板（4）相对于中轮板（3）能够转动；中轮板盖（12）通过连接螺钉盖 住中轮板体（9）的空腔，中轮板盖（12）与中轮板体（9）之间有O形密封圈，起到密封的作用。

5.根据权利要求1所述的便于密封的轮腿步态可调整两栖机器人，其特征在于：所述的 末端轮板（4）是由末端轮板体（10）、末端轮板盖（13）、连接螺钉及O形密封圈组成；所述末端 轮板体（10）为中空的实体，末端轮板盖（13）通过连接螺钉盖住末端轮板体（10）的空腔，末 端轮板盖（13）与末端轮板体（10）之间有O形密封圈，起到密封的作用。

6.根据权利要求3或4所述的便于密封的轮腿步态可调整两栖机器人，其特征在于：所 述的齿轮减速装置（Ⅱ）由小传动锥齿轮（15）、大传动锥齿轮（16）及齿轮传动轴（17）组成； 所述小传动锥齿轮（15）与轮板驱动电机相连，小传动锥齿轮（15）与大传动锥齿轮（16）啮合 连接，大传动锥齿轮（16）与齿轮驱动轴（17）相连。