[发明专利]旋转型行波压电作动器及其控制方法

权利要求书

1.旋转型行波压电作动器，包含定子和球形转子（1），其特征在于：

所述定子包含圆环结构（4）、两根横梁（2）和4片压电薄膜（3）；

所述两根横梁（2）的一端均与所述圆环结构（4）的外侧壁固定相连，且两根横梁（2）的轴线均指向所述圆环结构（4）的圆心；

所述4片压电薄膜（3）分别对称设置在所述两根横梁（2）的上下表面；

所述球形转子（1）设置在圆环结构（4）的内圆环上；

所述两根横梁（2）的轴线之间的夹角为K×90°/n，其中n为圆环结构（4）面外振动的阶数，K为预先设置的奇数；

所述压电薄膜（3）沿厚度方向极化，并且两根横梁（2）上下表面设置的压电薄膜（3）的极化方向相反。

2.根据权利要求1所述的旋转型行波压电作动器，其特征在于：所述压电薄膜（3）通过镀层的方式设置在横梁（2）上。

3.基于权利要求1所述的旋转型行波压电作动器的控制方法，其特征在于，包含以下具体步骤：

当需要驱动球形转子（1）进行正向转动时，对两根横梁（2）上下表面的压电薄膜（3）分别施加两相具有π相位差的电信号，并且使得两根横梁（2）上表面压电薄膜（3）上的电信号具有π/2相位差；

当需要驱动球形转子（1）进行反向转动时，对两根横梁（2）上下表面的压电薄膜（3）分别施加两相具有π相位差的电信号，并且使得两根横梁（2）上表面压电薄膜（3）上的电信号具有-π/2相位差。