[发明专利]一种线激光装置自身姿态位置自动检测测量方法

权利要求书

1.一种线激光装置自身姿态位置自动检测测量方法，其特征在于，所述方法包括：

步骤1，在所述线激光装置的扫描区域内放置等腰梯形标定桩，所述线激光装置标定时线激光装置扫描所述标定桩，记录所述标定桩的数据作为标准值；

步骤2，所述线激光装置在实际使用过程中实时扫描记录所述标定桩的数据，与标定过程中记录的所述标定桩的数据的标准值进行比较，在实际使用过程中实时监控所述线激光装置自身姿态位置；

所述步骤1和所述步骤2中测量和比较的所述标定桩的数据包括所述标定桩的宽度；

通过测量所述标定桩的宽度的差值得到线激光装置垂直方向的角度变化θ为：

其中，d为所述线激光装置标定时扫描的所述标定桩的宽度，D为实时监测过程中扫描的所述标定桩的宽度，R为所述标定桩与线激光装置的距离。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述线激光装置垂直方向的角度变化θ的正负以及大小判断所述线激光装置自身姿态位置发生变化的方向：

θ＞0时表示所述线激光装置向下倾斜，θ＜0时表示所述线激光装置向上倾斜，θ＝0时表示所述线激光装置俯仰姿态未发生改变。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述步骤1和所述步骤2中测量和比较的所述标定桩的数据包括：标定桩的起始点位置和相对距离；

根据所述起始点位置判断所述线激光装置绕其垂直于地面的轴向方向上的转动角度变化ρ为：

ρ＝α-β；

α为实时监测过程中所述标定桩起始极坐标的极角值，β为标定时所述标定桩起始极坐标的极角值；

根据所述线激光装置与所述标定桩的相对距离判断所述线激光装置相对所述标定桩方向上产生的位移的变化s。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述线激光装置绕其垂直于地面的轴向方向上的转动角度变化ρ的正负以及大小判断所述线激光装置自身姿态位置发生变化的方向：

所述ρ＞0时说明所述线激光装置绕其垂直于地面的轴向方向上产生了顺时针的转动，ρ＜0时说明所述线激光装置绕其垂直于地面的轴向方向上产生了逆时针的转动，ρ＝0时说明所述线激光装置绕其垂直于地面的轴向方向上没有产生转动。

5.如权利要求2或4所述的方法，其特征在于，根据实际环境需求设置θ、ρ以及s的误差范围；

所述步骤2中计算得到θ、ρ以及s超出对应的所述误差范围时，确认所述线激光装置姿态位置出现变化，提示线激光装置姿态异常，工作人员根据θ、ρ以及s的正负大小对所述线激光装置的姿态进行调整。

6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述步骤1和所述步骤2中获取所述标定桩的数据的过程中，还包括对激光测量数据的滤波处理：通过相邻两点的距离差值对单帧数据进行分段，并分别对每一段的数据进行滤波操作。

7.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述步骤2的监控过程中还包括：实时获取设备温度数据，根据激光装置的测量误差与温度方程，消除因为温度变化导致的测量误差。