[发明专利]穿刺针推进机械臂及使用该穿刺针推进机械臂的消融系统

说明书

技术领域

本发明涉及一种医疗器械领域，具体是涉及一种穿刺针推进机械臂及使用 该穿刺针推进机械臂的消融系统。

背景技术

当人体内部发生病变时，且患者的身体状况不允许进行手术割除治疗情况 下，有时需要利用穿刺的手段对病灶进行活检或治疗(射频消融、化学消融、 微波消融)。近年来微波消融应用的越来越广泛，微波是指频率在 300MHz-300GHz之间，波长在1米(不合1米)到0.1厘米之间的高频电磁波。 微波作为一种电磁波也具有波粒二象性。微波量子的能量为199×10-25～1.99 ×10-21焦耳。微波磁场可以使周围的分子高速旋转运动并摩擦升温，从而使组 织凝固、脱水坏死，达到治疗的目的。

微波消融通常是借助于仪器如CT/MRI扫描装置测定出病灶与皮肤定位点 的方位和穿刺针(消融针)的深度，首先在人体的横剖面上测出病灶的位置， 在该层面中选择最佳进针位置和进针角度，利用进针层面、进针角度和进针深 度的三维构像决定病灶及穿刺针(消融针)进针的精确位置。虽然CT/MRI扫 描装置能够准确地确定三维的进针角度和进针深度，但穿刺手术的过程都是将 病人从CT/MRI扫描层面移出后进行的，当病人离开CT扫描装置时，医生只能 根据自己的判断，确定一个大致的进针方向，进行穿刺，然后再进行CT扫描加 以确认。进行消融手术时，皮肤进针点确定后即开始穿刺肿瘤靶点。穿刺中通 常借助量角器确定进针角度与设计穿刺角度尽可能的保持一致，但实际操作过 程中由于徒手操作往往误差较大，初学者很难一次成功地准确刺准靶点。往往 在穿刺过程中，需反复CT扫描确认并调整穿刺针的角度和人体断层平面的夹 角。从而使手术时间延长、病人辐射剂量大大增加。由于反复穿刺和肿瘤靶点 穿刺精确度差而使手术并发症增加，并直接影响治疗效果。

另外，现有的立体定向技术很难应用到人体其他部位的手术中，主要原因 是人体其他部位的软组织相对于周围的骨骼组织位置不固定，使影像空间和病 人空间很难取得一致的坐标定位。因此人体其他部位的介入穿刺还没有一个固 定的导向定位/姿装置可以将穿刺针的方向固定下来，通常使用实时CT影像的 引导，但由于没有穿刺导引定位/姿，仍存在穿刺过程中的盲目性，医生手中的 穿刺器械没有客观精确的位置标记，很难在穿刺过程中将穿刺针固定在预定轨 迹上，只能凭借医生个人的经验，需不断进行影像扫描调整方向，最终结果可 能还是与理想计划路线有一定的偏移，且费时并影响治疗效果。另外，CT扫描 时医生用手扶持穿刺针，会遭受不必要的射线照射。

由于人为的因素较多，常常造成进针不准确，影响治疗精度。有时需要重 复多次进针，严重时会导致误穿，给患者带来极大的痛苦和风险。还有，对于 肿瘤患者，手术时有可能切除不彻底，这对病患也是一种严重的隐患，有可能 因肿瘤切除不彻底而引起复发等后果。

因此，针对上述技术问题，有必要提供一种能够精确定位病变部位并准确 进行消融的消融系统。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种穿刺针推进机械臂及使用该穿刺针 推进机械臂的消融系统，实现对肿瘤的精确定位，机械手臂产生位移进行消融， 不需要医生手持消融针，有效防止射线辐射对医生身体的伤害。

具体的，为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种穿刺针推进机械臂，包括机械臂本体、推进装置和消融针，

所述机械臂本体包括底座法兰、顶部法兰以及设置于底座法兰和顶部法兰 之间的六轴机械臂，

所述推进装置包括机架，所述机架上设有线性导轨和移动滑台，所述移动 滑台可在线性导轨内沿线性导轨往复滑动，

所述消融针通过消融针夹具安装于移动滑台的底端。

进一步的，所述移动滑台的一侧设有冷却水管，冷却水管的出水口位于消 融针的尾部。

进一步的，还包括，设置于线性导轨上端并为移动滑台提供滑动动力的伺 服电机。

进一步的，所述消融针设置有一个或一个以上。

在上述穿刺针推进机械臂的基础上，本发明还提供一种消融系统，包括如 前所述的穿刺针推进机械臂。

进一步的，还包括中央控制装置、定位成像装置，

所述中央控制装置包括定位成像控制单元和消融控制单元，所述定位成像 控制单元控制定位成像装置形成病变部位图像，病变部位图像的尺寸经消融控 制单元按照预设的程序转化成位移量。