[发明专利]穿刺针推进机械臂及使用该穿刺针推进机械臂的消融系统

权利要求书

1.一种穿刺针推进机械臂，其特征在于，包括机械臂本体、推进装置和 消融针，

所述机械臂本体包括底座法兰、顶部法兰以及设置于底座法兰和顶部法 兰之间的六轴机械臂，

所述推进装置包括机架，所述机架上设有线性导轨和移动滑台，所述移 动滑台可在线性导轨内沿线性导轨往复滑动，

所述消融针通过消融针夹具安装于移动滑台的底端。

2.如权利要求1所述的穿刺针推进机械臂，其特征在于，所述移动滑台 的一侧设有冷却水管，冷却水管的出水口位于消融针的尾部。

3.如权利要求1所述的穿刺针推进机械臂，其特征在于，还包括，设置 于线性导轨上端并为移动滑台提供滑动动力的伺服电机。

4.根据权利要求1所述的穿刺针推进机械臂，其特征在于，所述消融针 设置有一个或一个以上。

5.一种消融系统，其特征在于，包括如权利要求1-4任一项所述的穿刺 针推进机械臂。

6.根据权利要求5所述的消融系统，其特征在于，所述消融系统包括中 央控制装置、定位成像装置，

所述中央控制装置包括定位成像控制单元和消融控制单元，所述定位成 像控制单元控制定位成像装置形成病变部位图像，病变部位图像的尺寸经消 融控制单元按照预设的程序转化成位移量。

7.根据权利要求6所述的消融系统，其特征在于，所述中央控制装置上 设有监控屏幕，所述监控屏幕与控制软件单元连接。

8.根据权利要求6所述的消融系统，其特征在于，所述定位成像装置为 CT或超声引导成像仪。