[发明专利]一种具有转向功能的作业装置

说明书

技术领域

本发明涉及一种输变电设施检测的机器人装置，具体地说是一种具有转向功能的作业装置。

背景技术

输电线路是电力系统极为重要的组成部分，为了保证其安全稳定的运行，需要定期进行巡视检查。目前输电线路巡检采用的方法主要有人工巡检和直升机巡检。人工巡检的效率低，劳动强度大，危险性高；直升机巡检的成本高，巡检质量易受气候影响。因此研制一种输电设施检测的机器人装置，替代人工巡检，提高作业效率，减轻工人的劳动强度。

发明内容

针对上述问题，本发明的目的在于提供一种具有转向功能的作业装置，该设备具有移动速度快、越障能力强、安全保护性好，末端作业工具转向功能。

本发明的目的是通过以下技术方案来实现的：

一种具有转向功能的作业装置，包括移动车、转台、升降台、连接平台及旋转机构，其中转台可转动地安装在移动车上，所述升降台与转台固连，所述连接平台设置于所述升降台的顶部，所述旋转机构安装在连接平台上。

所述旋转机构包括齿轮a、齿轮b、固定板及驱动电机，其中固定板通过滑动轴承安装在所述连接平台上，所述固定板与齿轮a固连，所述驱动电机安装在所述连接平台、并且输出端与齿轮b连接，所述齿轮b与齿轮a啮合。

所述升降台包括电机、电动缸、支撑板、第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆及第五连杆，其中支撑板安装在所述转台上，所述第一连杆和第二连杆交叉铰接、并且位于支撑板的一端，所述第三连杆和第四连杆交叉铰接、并且位于支撑板的另一端，所述第一连杆和第四连杆平行，所述第二连杆和第三连杆平行，所述第一连杆和第四连杆的一端与所述支撑板铰接， 另一端与所述连接平台滑动连接，所述第二连杆和第三连杆的一端与所述支撑板可滑动地连接，另一端与所述连接平台铰接，所述第二连杆和第三连杆靠近支撑板的一端通过第五连杆连接，所述电机和电动缸设置于所述支撑板上、并且相连接，所述电动缸的输出轴与所述第五连杆连接。

所述第二连杆和第三连杆通过第七连杆连接，所述第一连杆和第四连杆通过第六连杆连接，所述第五连杆和第六连杆通过第八连杆连接。

所述第六连杆和第七连杆均水平设置，所述第六连杆位于所述第二连杆和第三连杆靠近连接平台的一端，所述第七连杆位于所述第一连杆和第四连杆的靠近中间的位置。

所述支撑板的两端分别设有支撑板轨道，所述第二连杆和第三连杆的一端分别设有可在所述支撑板轨道上行走的第一滚动轮和第三滚动轮。

所述连接平台的底部两端分别设有平台轨道，所述第一连杆和第四连杆的另一端分别设有可在平台轨道上行走的第二滚动轮和第四滚动轮。

所述电动缸的输出轴通过连接件与所述第五连杆连接。

所述转台通过垂直方置的旋转关节与移动车连接，可实现转台的转动。

所述移动车包括车体和行走轮，所述车体的底部设有多个行走轮，各行走轮分别通过独立的电机和谐波减速机驱动。

本发明的优点与积极效果为：

1.本发明采用移动车与升降机构结合，具有地面行走和检测作业功能。

2.本发明通过升降台实现作业工具的升降，工作可靠，承载能力强。

3.末端作业工具具有转向功能，可携带检测作业工具。

3.本发明适用于输变电环境下的机器人巡检作业，应用范围广。

附图说明

图1为本发明的结构示意图；

图2为本发明中移动车的结构示意图；

图3为本发明中升降机构的结构示意图之一；

图4为本发明中升降机构的结构示意图之二；

图5为本发明中旋转机构的结构示意图。

其中：1为移动车，101为车体，102为行走轮，2为转台，3为升降台，301为电机，302为电动缸，303为支撑板，304为第一连杆，305为第二连杆，306为第三连杆，307为第四连杆，308为第五连杆，309为第六连杆，310为第七连杆，311为连接件，312为第一旋转关节，313为第二旋转关节，314为第三旋转关节，315为第四旋转关节，316为第五旋转关节，317为第六旋转关节，318为第七旋转关节，319为第八旋转关节，320为第九旋转关节，321为第十旋转关节，322为第十一旋转关节，323为第十二旋转关节，324为第一滚动轮，325为第二滚动轮，326为第三滚动轮，327为第四滚动轮，328为第八连杆，4为连接平台，5为齿轮a，6为齿轮b。

具体实施方式

下面结合附图对本发明作进一步详述。