[发明专利]一种车载激光扫描数据中杆状物自动提取方法及系统

权利要求书

1.一种车载激光扫描数据中杆状物自动提取方法，其特征在于，包括 如下步骤：

步骤1：通过多个体素对点云中的多个三维点所在空间进行体素化处理， 且多个所述三维点按照其所在空间位置分别分布在对应的所述体素中，其 中，点云由车载激光扫描数据中若干三维点的集合组成；

步骤2：从多个所述体素中提取出地面体素；

步骤3：判断每个所述地面体素是否是杆状物位置点，如果是，则进入 步骤4，否则不做任何处理；

步骤4：根据所述点云与体素的对应关系读取杆状物位置点所在体素对 应的所述点云中的三维点，确定为杆状物所在位置。

2.根据权利要求1所述一种车载激光扫描数据中杆状物自动提取方法， 其特征在于，所述步骤1中，还计算每个所述体素坐标和每个所述体素内包 含的三维点的个数并作为所述体素的数据属性进行存储；

其中，计算每个所述体素坐标的具体步骤如下：

步骤11a：建立空间直角坐标系，分别读取所有三维点中对应的最小三 维坐标值x_min，y_min，z_min；

步骤12a：选取所述体素中的任一点，并通过如下公式计算所述体素坐 标(r，c，h)；

r=integer(x-xminv)]]>

c=integer(y-yminv)]]>

h=integer(z-zminv)]]>

其中，x，y，z为所述体素中任一点的三维坐标值，v表示预先设定的所 述体素的体积，integer表示取整运算。

3.根据权利要求2所述一种车载激光扫描数据中杆状物自动提取方法， 其特征在于，所述步骤12a后还包括如下步骤：

步骤13a:将所有所述体素按照其三维坐标值从小到大顺序排列，并建立 所述点云中三维点与所述体素的映射关系。

4.根据权利要求1所述一种车载激光扫描数据中杆状物自动提取方法， 其特征在于，所述步骤2中提取地面体素的具体实现为：获取所述体素的法 向量，判断所述体素的法向量是否为竖直方向，如果是，则将所述体素标记 为待选地面体素，并将所有所述待选地面体素中纵坐标最小的标记为地面体 素；否则，所述体素为非地面体素；

其中，所述待选地面体素的纵坐标表示其空间高度。