[发明专利]基于激光和图像处理的车辆侧倾角动态测量方法及装置

权利要求书

1.一种基于激光和图像处理的车辆侧倾角动态测量方法，其特征在于，

成像单元、两个线激光光源沿车辆横向水平并列安装，激光照射到地面的红色线型光斑平行于车辆纵向，激光光源、成像单元、地面光斑与车辆之间形成几何关系；

成像单元拍摄两个激光光源打在地面的红色线型光斑，并传输图像到处理单元，激光光源和成像单元安装在车辆外部，且激光及成像单元中轴线均与地面垂直，对激光光源、成像单元进行校准；

处理单元对激光图像进行分析计算，得到车辆侧倾角；

所述处理单元对车辆侧倾角的分析计算过程为：根据激光光源、成像单元、地面光斑与车辆之间的几何关系得到运算关系式；处理单元从激光图像的视频流中读取出每一帧图像；抽取图像中的某些行的像素数据，做二值化处理，识别出激光图线上的某些像素点；根据激光图线上的像素点得到各激光光线在图像上的直线表达式，从而得到两条激光图线的像素距离；由激光图线的像素距离及相关几何关系式计算车辆侧倾角。

2.一种基于激光和图像处理的车辆侧倾角动态测量装置，其特征在于，包括以下几个部分：独立的两个激光光源；电连接的成像单元和处理单元；

激光光源和成像单元沿车辆横向水平并排，安装于车体的底部，光源中轴线垂直于路面；成像单元垂直于路面拍摄照射到地面的线型激光光斑；成像单元不断从图像中提取出激光信号信息，实时计算车辆侧倾角；

其中处理单元对图像的处理分析和计算过程主要包括：从成像单元读取每一帧图像数据；抽取出图像中的某些行的像素数据并做二值化处理，提取出激光图线上的像素点；根据像素点计算出每道激光图线的直线表达式并计算出其像素距离；把激光图线的像素距离代入车辆侧倾角计算表达式得到车辆侧倾角。