[发明专利]基于人体信息的机器人监控系统

说明书

本发明属于机器人技术领域，尤其涉及一种机器人监控系统。基于人体信息的机器人监控系统，包括，图像采集单元，用于采集图像；人体检测单元，用于判断图像中是否存在与一训练样本中相匹配的人体信息；目标获取单元，用于获取人体信息在图像中的位置信息及大小信息；目标跟踪单元，依据图像中预定图像帧之间的帧差获取当前的运动区域，并于运动区域中获取运动目标；调整单元，调整图像采集单元的朝向以使得运动目标位于图像的中心。以上技术方案通过检测人体信息以跟踪运动目标，使得监控中心始终跟踪人体位置，有效实现人体定位及跟踪，以对感兴趣的内容信息进行监控。

技术领域

本发明属于机器人技术领域，尤其涉及一种机器人监控系统。

背景技术

目前主流的机器人监控主要是利用图像采集装置全天24小时、单角度的监控；在大部分场景中，用户只会对于存在有效信息的监控部分感兴趣，而连续监控存在着大量静态的无效的监控记录，不仅不方便用户查找自己感兴趣的监控视频，也会占用大量无效静态视频，占用大量存储空间；另外，单角度的监控信息无法让监控中心一直跟随着用户感兴趣的内容信息，无法满足用户的监控要求。

发明内容

针对以上技术问题，提供一种基于人体信息的机器人监控系统及方法，以解决现有技术的缺陷；

具体技术方案如下：

基于人体信息的机器人监控系统，其中，包括，

图像采集单元，用于采集图像；

人体检测单元，与所述图像采集单元连接，用于判断所述图像中是否存在与一训练样本中相匹配的人体信息；

目标获取单元，与所述人体检测单元连接，用于获取所述人体信息在所述图像中的位置信息及大小信息；

目标跟踪单元，与所述图像采集单元和所述目标获取单元连接，依据所述图像中预定图像帧之间的帧差获取当前的运动区域，并于所述运动区域中获取运动目标；

调整单元，与所述目标跟踪单元和所述图像采集单元连接，调整所述图像采集单元的朝向以使得所述运动目标位于所述图像的中心；

其中，所述目标跟踪单元包括：

帧差运算单元，用于对获取到的当前图像帧和前面两个图像帧的图像信息，用第一图像帧减第三图像帧获得一第一差值图像，再用第二图像帧减第三图像帧获得一第二差值图像；

运动图获取单元，与所述帧差运算单元连接，用于依据所述第一差值图像和所述第二差值图像获得当前运动图；

运动目标获取单元，与所述运动图获取单元连接，用于：于所述运动图中获取满足设定条件的点的集合，每个点表示一个运动元，找出所有相互连接的运动元作为疑似运动目标；计算各个疑似运动目标的运动强度值，运动强度值等于运动元的数量除以疑似运动目标的矩形面积，依据运动强度值和疑似运动目标的面积获得当前时间点下的所有有效运动目标；以及，于有效运动目标中选取与目标对象最接近的矩形框作为所述运动目标。

上述的基于人体信息的机器人监控系统，所述帧差运算单元具体用于：用所述第一图像帧的像素灰度减所述第三图像帧的像素灰度以获得所述第一差值图像，再用所述第二图像帧的像素灰度减所述第三图像帧的像素灰度以获得所述第二差值图像。

上述的基于人体信息的机器人监控系统，所述运动图获取单元具体用于：将所述第一差值图像与所述第二差值图像叠加得到所述运动图。

上述的基于人体信息的机器人监控系统，所述调整单元包括，判断单元，用于判断所述运动目标距离所述图像的中心的距离，当所述距离大于设定阈值时，产生一调整信号。

上述的基于人体信息的机器人监控系统，还包括存储单元，与所述图像采集单元连接，用于存储所述图像。