[发明专利]一种平衡式立体循环仓储装置的智能控制系统

说明书

技术领域

本发明涉及一种立体循环仓储装置的智能控制系统，尤其涉及一种平衡式立体循环仓储装置的智能控制系统，属于仓储自动化控制领域。

背景技术

自动化立体仓储是现代生产领域、物流领域迅速发展的一个重要组成部分，具有有效节约用地，减轻人力劳动，提高效率，降低存储成本的显著意义。自动化立体仓储装置的种类繁多，但有些装置在运行稳定和节约能耗以及智能运行控制方面尚有不足之处。

本发明的目的是为一种平衡式立体循环仓储装置提供智能控制系统，重点是解决立体循环仓储装置的运行平衡稳定问题，优化运行方式，提高节能效果，实现仓储运行、管理的智能化、网络化，并可扩展为集群化。

发明内容

要保持立体循环仓储装置运行的平衡稳定，降低运行能耗，前提是要避免仓位逐一排队装卸，因为逐一排队装卸至仓储装置半载时，全部载荷都在仓储装置循环链轮的一侧，而另一侧是空载，这样不但使仓储装置的受力严重失衡，影响稳定性和安全性外，还将导致驱动系统严重过载，所以必须要最大限度地保证仓储装置两侧的重量平衡，才能保证立体循环仓储装置运行的平稳，并降低运行能耗。

为了实现上述目的，本发明采用可编程控制器、数据总线、旋转编码器、仓位重量传感器以及伺服电机驱动器等组成闭环控制系统，将运行规则编程赋予可编程控制器，可编程控制器通过数据总线收集每个传感器信息作为运算参数，依据已编程的运行规则解算出运行指令输出到电机伺服驱动器驱动电机运行，实现智能控制运行。

进一步地，设定驱动的最大载荷仅为单仓满载上升的载荷，以所述的仓储装置循环链轮两侧重量保持对称作为基本运行规则进行编程，通过本发明所涉及的智能控制系统，控制所述的仓储装置的运行始终保持平衡稳定，并降低运行能耗，静置时重力分布均衡。

进一步地，通过本发明所涉及的智能控制系统，实现所述仓储装置的运行和管理智能化、网络信息化，通过上位计算机可实现集群化运行管理。

附图说明

图1为本发明实施方式的运行示意图。

附图数字标注说明。

1，可编程控制器。

2，伺服电机驱动器。

3，主轴旋转编码器。

4，仓位重量传感器。

5，数据总线。

6，吊仓。

7，表示货物的等重砝码。

8，循环链。

9，链轮。

具体实施方式

下面结合附图进一步说明本发明的实施方案，通过实施方案将有助于进一步理解本发明的独创性。

无论所述的仓储装置处于空载、半载或是满载的任何状态，设定驱动的最大载荷仅为单仓满载上升的载荷，以所述的仓储装置循环链轮两侧重量对称作为基本运行规则编程，控制系统通过主传动轴上的旋转编码器以及仓位重量传感器，获取重量分布参数，依据运行规则解算出运行路径最短的平衡位置，给出运行方向以及通过平衡位置计算出的主传动轴旋转角度指令，驱动伺服电机自动完成低功耗运行。通过附图可以看出，最下面的仓位是存取仓位，当完成一次存取后，控制系统自动计算出仓储装置新的平衡状态，将满仓的仓位对称排列在链轮两侧，将不对称的满仓的仓位置顶，半仓的仓位保留在下保持存取状态，依次对称循环存取，由于重量不对称的最大值仅为一个满载的单仓重量，确保了所述的仓储装置最大运行载荷仅为单仓满载上升时的载荷，从而实现最低功耗的稳定运行，并且仓储装置在静置时重量分布均衡，质点居中。