[发明专利]一种水下激光导引方法在审
| 申请号： | 201610079347.9 | 申请日： | 2016-02-04 |
| 公开（公告）号： | CN105629981A | 公开（公告）日： | 2016-06-01 |
| 发明（设计）人： | 田维坚;温亚楠;朱建鑫 | 申请（专利权）人： | 青岛市光电工程技术研究院 |
| 主分类号： | G05D1/08 | 分类号： | G05D1/08 |
| 代理公司： | 北京和信华成知识产权代理事务所(普通合伙) 11390 | 代理人： | 胡剑辉 |
| 地址： | 266109 山东省青岛*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 水下 激光 导引 方法 | ||
【权利要求书】：
1.一种水下激光导引方法，其特征是：通过以下步骤对激光束光斑信息进行 处理，得到水下航行器与对接平台间的相对位置关系；
(1)对接平台向水下航行器发出激光束，将光斑椭圆的长、短轴、转角和 圆心坐标信息所对应的水下航行器与对接平台间的位置相对偏差事先存入水下 航行器端的中央处理器中；
(2)水下航行器端通过光电成像装置对激光束进行成像得到光斑信息；
(3)中央处理器对光斑信息进行图像识别，得出椭圆的长、短轴、转角和 圆心坐标信息；
(4)根据此信息查出水下航行器与对接平台间的相对位置偏差关系，水下 航行器根据此偏差关系，调整自身姿态驶向对接平台。
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