[发明专利]一种无人水面航行器布放回收方法

说明书

本发明涉及一种航行器布放回收方法，尤其涉及一种无人水面航行器布放回收方法。本发明改变了传统的无人水面航行器在收放时需要人工到无人水面航行器上进行操作的方式，同时避免了采用笼式回收对无人水面航行器带来的损害，本发明采用的布放回收方法操作简单、布放回收用时短、成功率高。

技术领域

本发明涉及一种航行器布放回收方法，尤其涉及一种无人水面航行器布放回收方法。

背景技术

现阶段无人水面航行器虽然能自主返回母船，但回收程序十分复杂。传统的回收方式有两种:笼式回收和导轨式回收。笼式回收是根据需要回收的无人水面航行器的尺寸做一个特定的吊笼，回收时，下放吊笼至水面，无人水面航行器开至吊笼内，液压绞车将吊笼吊起；导轨式回收部是利用无人船上自带的挂钩装置，操作人员下到无人船上进行挂钩操作。笼式回收缺点:需要针对特定的无人船做特定的吊笼，成本高，无人船进吊笼时，操船难度高，容易损坏船底部的水声设备和各种传感器设备。导轨式回收缺点：安装导轨需要对母船进行较大的改造，增加难度，收船时需人员到无人船上进行挂钩，难度大，海上作业危险性大。

发明内容

本发明要解决的技术问题是如何克服现有技术的不足，提供一种无人水面航行器布放回收方法。

本发明为实现上述目的采用的技术方案是：

一种无人水面航行器布放回收方法，所述无人水面航行器上安装有抛绳装置和吊机系统，其特征在于：包括母船及安装在母船边缘上的吊装模块对无人水面航行器进行布放回收的方法，步骤如下：

(1)将母船调整方向后停航进入布放回收准备状态,并进行抛锚定位；

(2)遥控无人水面航行器，使其头部朝向与母船船首朝向一致，并将无人水面航行器行驶至母船左舷5米处；

(3)通过无人水面航行器上设置的抛绳装置向母船抛射牵引绳；

(4)母船上的吊装模块获取步骤(3)中抛射的牵引绳后，拉动牵引绳，带动无人水面航行器上牵引绳通过机械或门连接的导绳，将导绳穿过母船上的用于吊装无人水面航行器的锥形吊锤和设置在吊装模块端部的定滑轮；

(5)收紧导绳，使吊装模块端部的定滑轮与无人水面航行器尽量在一条竖直线上，或者略有角度；

(6)通过调节吊装模块，下放锥形吊锤，直至与无人水面航行器连接；

(7)操作吊装模块，收紧锥形吊锤，将无人水面航行器吊离水面，使其高于母船的船边缘；

(8)旋转吊装模块，使无人水面航行器移动至母船甲板上方，通过下放锥形吊锤，将无人水面航行器下放至母船甲板上。

(9)无人水面航行器的布放与回收操作步骤相反。

进一步，所述吊装模块采用悬臂吊。

进一步，所述吊装模块还设有绳缆手轮，步骤(4)中获得的导绳缠绕至所述绳缆手轮上，导绳的收紧与放松，均通过绳缆手轮进行操作，所述锥形吊锤通过设置在吊装模块中的液压驱动的绞车进行收放。

进一步，所述无人水面航行器的抛绳装置上还设有绳缆锁紧装置，用于无人水面航行器航行时防止导绳滑落。

进一步，无人水面航行器通过无线遥控装置进行操控，所述无线遥控装置上设有绿色指示灯和黄色指示灯，在所述抛绳装置抛出牵引绳，导绳被连接到母船上，将锥形吊锤下放至锥形吊桶内，并进行锁紧之后，绿色指示灯会持续闪烁，表示此时可以收紧锥形吊锤，进行起吊作业；无人水面航行器吊装至母船甲板上后，通过无线遥控装置进行操控，此时，若黄色指示灯持续闪烁，则表示锥形吊锤可以脱离无人水面航行器，导绳和牵引绳可以恢复原状。