[发明专利]一种无人水面航行器布放回收方法

权利要求书

1.一种无人水面航行器布放回收方法，所述无人水面航行器上安装有抛绳装置和吊机系统，其特征在于：包括母船及安装在母船边缘上的吊装模块对无人水面航行器进行布放回收的方法，步骤如下：

(1)将母船调整方向后停航进入布放回收准备状态,并进行抛锚定位；

(2)遥控无人水面航行器，使其头部朝向与母船船首朝向一致，并将无人水面航行器行驶至母船左舷5米处；

(3)通过无人水面航行器上设置的抛绳装置向母船抛射牵引绳；

(4)母船上的吊装模块获取步骤(3)中抛射的牵引绳后，拉动牵引绳，带动无人水面航行器上牵引绳通过机械或门连接的导绳，将导绳穿过母船上的用于吊装无人水面航行器的锥形吊锤和设置在吊装模块端部的定滑轮；

(5)收紧导绳，使吊装模块端部的定滑轮与无人水面航行器尽量在一条竖直线上，或者略有角度；

(6)通过调节吊装模块，下放锥形吊锤，直至与无人水面航行器连接；

(7)操作吊装模块，收紧锥形吊锤，将无人水面航行器吊离水面，使其高于母船的船边缘；

(8)旋转吊装模块，使无人水面航行器移动至母船甲板上方，通过下放锥形吊锤，将无人水面航行器下放至母船甲板上；

(9)无人水面航行器的布放与回收操作步骤相反。

2.根据权利要求1所述的一种无人水面航行器布放回收方法，其特征在于：所述吊装模块采用悬臂吊。

3.根据权利要求1所述的一种无人水面航行器布放回收方法，其特征在于：所述吊装模块还设有绳缆手轮，步骤(4)中获得的导绳缠绕至所述绳缆手轮上，导绳的收紧与放松，均通过绳缆手轮进行操作，所述锥形吊锤通过设置在吊装模块中的液压驱动的绞车进行收放。

4.根据权利要求1所述的一种无人水面航行器布放回收方法，其特征在于：所述无人水面航行器的抛绳装置上还设有绳缆锁紧装置，用于无人水面航行器航行时防止导绳滑落。

5.根据权利要求1或4所述的一种无人水面航行器布放回收方法，其特征在于：无人水面航行器通过无线遥控装置进行操控，所述无线遥控装置上设有绿色指示灯和黄色指示灯，在所述抛绳装置抛出牵引绳，导绳被连接到母船上，将锥形吊锤下放至锥形吊桶内，并进行锁紧之后，绿色指示灯会持续闪烁，表示此时可以收紧锥形吊锤，进行起吊作业；无人水面航行器吊装至母船甲板上后，通过无线遥控装置进行操控，此时，若黄色指示灯持续闪烁，则表示锥形吊锤可以脱离无人水面航行器，导绳、牵引绳可以恢复原状。