[发明专利]具有机器人和机床的动作限制功能的加工系统

权利要求书

1.一种加工系统，其具有通过数值控制装置控制的机床、通过机器人控制装置控制的进行作业的机器人，其特征在于，

具备作业者检测装置，其具备针对所述机器人的安全对策用传感器，通过该传感器检测在所述加工系统内的危及作业者的区域中是否存在作业者，

所述机器人控制装置具有：

动作决定单元，其根据所述作业者检测装置的检测结果决定所述机器人和所述机床的动作限制；以及

通知单元，其将所述动作决定单元决定的所述机床的动作限制通知给所述数值控制装置，

所述数值控制装置按照所述通知的动作限制对所述机床的动作进行限制。

2.根据权利要求1所述的加工系统，其特征在于，

所述动作决定单元具有作业者位置计算单元，其根据所述作业者检测装置的检测结果，计算所述机床和所述作业者之间的距离，

所述动作决定单元根据所述作业者位置计算单元的作业者位置计算结果来决定所述机床的动作限制。

3.一种加工系统，其具有通过数值控制装置控制的机床、通过机器人控制装置控制的进行作业的机器人，其特征在于，

具备作业者检测装置，其具备针对所述机床的安全对策用传感器，通过该传感器检测在所述加工系统内的危及作业者的区域中是否存在作业者，

所述数值控制装置具有：

动作决定单元，其根据所述作业者检测装置的检测结果决定所述机床和所述机器人的动作限制；以及

通知单元，其将所述动作决定单元决定的所述机器人的动作限制通知给所述机器人控制装置，

所述机器人控制装置按照所述通知的动作限制对所述机器人的动作进行限制。

4.根据权利要求3所述的加工系统，其特征在于，

所述动作决定单元具有作业者位置计算装置，其根据所述作业者检测装置的检测结果，计算所述机器人和所述作业者之间的距离，

所述动作决定单元根据所述作业者位置计算装置的作业者位置计算结果来决定所述机器人的动作限制。

5.根据权利要求1至4中的任意一项所述的加工系统，其特征在于，

所述动作决定单元具有至少两个动作限制等级，并且具有存储与所述动作限制等级对应的动作限制的内容以及设定的存储器，通过选择所述动作限制等级，设定所述存储器中存储的动作限制。