[发明专利]轮‑腿复合并联腿机构及水下机器人

权利要求书

1.一种轮-腿复合并联腿机构，其特征在于，包括静平台和动平台，其中：

所述静平台为横向设置的长条形，所述动平台为方块形；

所述静平台的一端和所述动平台的一端之间依次设置有第一转动副、第一万向节、第一移动副和第二万向节，从而形成RUPU运动支链，其中所述第一转动副由设置在所述静平台上的并联机构驱动电机驱动；

所述静平台的另一端和所述动平台的另一端之间依次设置有第二转动副、第二移动副、第三转动副和第三万向节，从而形成RPRU运动支链，其中所述第二转动副的一端固定设置在所述静平台上；

所述静平台的中部设置有第一传动轴，所述动平台的中部设置有第二传动轴，所述第一传动轴和第二传动轴之间设置有第四万向节，从而形成RUR中间运动传递支链，所述第二传动轴的末端设置有轮子。

2.根据权利要求1所述的轮-腿复合并联腿机构，其特征在于，所述第二转动副的轴线沿竖向方向，所述第三转动副的轴线沿所述第二移动副的移动方向。

3.根据权利要求1所述的轮-腿复合并联腿机构，其特征在于，所述动平台的长度小于所述静平台的长度。

4.根据权利要求1所述的轮-腿复合并联腿机构，其特征在于，所述RUPU运动支链和RPRU运动支链均位于水平面上。

5.根据权利要求1-4中任一所述的轮-腿复合并联腿机构，其特征在于，所述第一移动副采用液压缸驱动。

6.根据权利要求5所述的轮-腿复合并联腿机构，其特征在于，所述第一万向节、第二万向节、第三万向节和第四万向节均包括两个正交传动铰链。

7.一种水下机器人，其特征在于，包括机器人外壳，所述机器人外壳的两侧下部设置有权利要求1-6中任一所述的轮-腿复合并联腿机构，所述机器人外壳内设置有主轴电机，所述主轴电机经差速器驱动连接所述轮-腿复合并联腿机构的第一传动轴。

8.根据权利要求7所述的水下机器人，其特征在于，所述轮-腿复合并联腿机构的数量为4个，对称前后分布在所述机器人外壳的两侧，形成四足机器人。

9.根据权利要求7所述的水下机器人，其特征在于，所述机器人外壳的上部设置有升降螺旋桨，所述机器人外壳的后部设置有推进螺旋桨。