[发明专利]一种机器人打磨水龙头夹具

说明书

一种机器人打磨水龙头夹具,包括法兰端盖、夹具安装板、转向气缸、转向块、转向锁紧系统、位置检测系统和夹头系统；夹具安装板通过法兰端盖固定在机器人手臂上；转向气缸通过安装架安装于夹具安装板；转向气缸的伸缩杆的前端设置有鱼眼接头；鱼眼接头通过连接销轴与转向块相接；转向锁紧系统固接在左支撑板和右支撑板上；左支撑板和右支撑板均通过转向销轴与转向块相连接；位置检测系统安装于所述转向气缸；夹头系统通过夹头安装板固接在转向块上。本发明通过设置转向系统、转向锁紧系统、夹头系统和位置检测系统，提高了打磨轨迹的灵活性；有效地保证了夹紧力度，提高打磨时的有效夹取，同时保证了打磨时准确固定的姿态和准确定位状态。

技术领域

本发明涉及打磨工艺技术领域，尤其涉及一种机器人打磨水龙头夹具。

背景技术

目前，卫浴生产的水龙头在铸造外形和机加尺寸等方面存在左右偏差、壁厚不一、形位各异等问题，需对水龙头进行打磨使其的壁厚均匀且符合设计的标准。

打磨水龙头的方式主要分为人工打磨和自动打磨；其中，人工打磨是现有常用的打磨水龙头的工作方式。人工打磨指的是，手工抓取水龙头在打磨机上打磨，在打磨过程中，人可以根据水龙头形状、弧度、角度和水龙头不同壁厚作出相应的调整从而能削磨出合格的产品，但是这种打磨方式存在效率低和劳动强度大、对人体危害性大等缺点。自动打磨，指的是利用机器臂抓取水龙头后，可将水龙头在打磨机上按照设定的路径轨迹打磨，这样的打磨方式效率高并且可降低工人的劳动强度。然而，在现有的夹取水龙头的夹具中，存在夹紧力不足、打磨轨迹单一和打磨时不能准确固定打磨夹具等问题，这些问题是影响打磨工艺的关键，是需要我们去克服的困难。

发明内容

本发明的目的在于提供一种机器人打磨水龙头夹具，其结构简单实用，可将定位方杆伸入水龙头内孔处，然后利用气缸的伸缩带动压力杆的前后摆动，利用杠杆作用实现夹块对水龙头孔壁的压紧与放松，从而实现对水龙头的抓取或放置作用；而可变向的实现则是通过转向气缸的伸缩带动转向块的90度旋转来实现达到一种夹头能够在水平与垂直方向上的快速定位。。

为达此目的，本发明采用以下技术方案：

一种机器人打磨水龙头夹具,包括法兰端盖、夹具安装板、转向气缸、转向块、转向锁紧系统、位置检测系统和夹头系统；

所述夹具安装板通过法兰端盖固定在机器人手臂上；所述转向气缸通过安装架安装于所述夹具安装板；所述转向气缸的伸缩杆的前端设置有鱼眼接头；所述鱼眼接头通过连接销轴与所述转向块相接；所述转向锁紧系统固接在左支撑板和右支撑板上；所述左支撑板和所述右支撑板均固接在夹具安装板上；所述左支撑板和所述右支撑板均通过转向销轴与所述转向块相连接；所述位置检测系统安装于所述转向气缸；所述夹头系统通过夹头安装板固接在所述转向块上。

优选的，所述位置检测系统包括前磁性开关和后磁性开关；所述前磁性开关和所述后磁性开关分别安装于所述转向气缸的前端和后端。

优选的，所述转向锁紧系统包括2个水平电磁铁、2个垂直电磁铁、2个水平锥形锲入块、2个垂直锥形锲入块和4个电磁铁接块，2个水平锥形锲入块通过2个电磁铁接块分别固接在左支撑板和右支撑板的上端侧壁上，2个垂直锥形锲入块通过2个电磁铁接块分别固接在左支撑板和右支撑板的下端侧壁上；

2个所述水平锥形锲入块与2个所述垂直锥形锲入块的信号输入端均与外部控制设备相连接。

优选的，所述左支撑板、所述右支撑板和所述转向块侧壁上设有4个与2个水平锥形锲入块和2个垂直锥形锲入块一一对应的锥形孔位。

优选的，所述夹头系统包括推力气缸、螺纹杆、限位螺母、支架、压力杆和杠杆销轴；

所述推力气缸固接在所述转向块上；所述螺纹杆通过所述限位螺母与所述推力气缸的活塞杆相连；所述压力杆通过所述杠杆销轴与所述支架衔接，所述支架固接在所述夹头安装板上。