[发明专利]自动驾驶中摄像头动态曝光调整方法

权利要求书

1.一种自动驾驶中摄像头动态曝光调整方法，包括如下步骤：

(1)对摄像头进行标定，得到摄像头的最大曝光时间Emax和最小曝光时间Emin，以及摄像头拍摄图像的最大灰度值Gmax和最小灰度值Gmin；

(2)提取摄像头的当前帧的图像，将当前帧图像的平均灰度值Gavg与Gmax、Gmin比较从而对Gavg进行修正，根据Gavg及上帧图像的曝光时间Ex′得到当前图像的预调整曝光时间Etmp；

(3)将Etmp与Emax、Emin进行比较后对Etmp进行修正得到采集下一帧图像时应当用的最优曝光时间Ex，然后返回至步骤(2)，循环调节至结束；

步骤(2)所述将当前帧图像的平均灰度值Gavg与Gmax、Gmin比较从而对Gavg进行修正的方法包括：

若Gmin<Gavg<Gmax，则进行后续步骤；

若Gavg≤Gmin或Gavg≥Gmax，则Gavg无效，重新进行步骤(2)；

步骤(2)所述根据Gavg及上帧图像的曝光时间Ex′得到当前图像的预调整曝光时间Etmp的方法包括：

若Gavg＜1，则Etmp＝(Gmin+Gmax+1)×Ex′/3.0；

若Gavg≥1，则Etmp＝(Gmin+Gmax+Gavg)×Ex′/(3.0×Gavg)。

2.如权利要求1所述的自动驾驶中摄像头动态曝光调整方法，其特征在于：步骤(2)所述当前帧图像的平均灰度值Gavg计算方法包括：其中Gi为每像素灰度值，N为像素数。

3.如权利要求1所述的自动驾驶中摄像头动态曝光调整方法，其特征在于：步骤(3)所述对Etmp进行修正得到采集下一帧图像时应当用的最优曝光时间Ex的方法包括：

若Etmp＜Emin，则Etmp无效，直接返回至步骤(2)；

若Emin≤Etmp≤Emax，则调整曝光时间使Ex＝Etmp，然后返回至步骤(2)；

若Etmp＞Emax，且Gavg≤Grefer，所述Grefer为灰度参考常量值，则Etmp无效，直接返回至步骤(2)；

若Etmp＞Emax，且Gavg＞Grefer，所述Grefer为灰度参考常量值，则调整曝光时间使Ex＝Emax，然后返回步骤(2)。

4.如权利要求3所述的自动驾驶中摄像头动态曝光调整方法，其特征在于：所述灰度参考常量值Grefer＝50。