[发明专利]一种基于平滑与外推的卫星定位方法

权利要求书

1.一种基于平滑与外推的卫星定位方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：

根据球面交会法解算当前历元n的用户终端所处位置的高程观测值h_n，用于外推下一历 元n+1的高程预测值h_n+1预；对已解算出的历元n-1、历元n-2、……、历元n-m的高程观测 值h_n-1、h_n-2、……、h_n-m进行外推，得到当前历元n的高程预测值h_n预，将当前历元n的高程 预测值h_n预作为约束条件求解观测方程组，得到当前历元n的用户终端所处位置的坐标；其 中，n＝1，2，……；m为外推需要的历元个数，其值由外推精度要求确定；

在非完备定位条件下，以k个根据球面交会法正常解算出的最新的高程观测值的均值作 为非完备定位条件下的高程观测值h_n；高程观测值不稳定时，所述均值为加权均值。

2.根据权利要求1所述的基于平滑与外推的卫星定位方法，其特征在于，对已解算出的 高程观测值进行外推采用的模型包括：均值平滑模型，广义延拓插值模型，加权最小二乘模 型。

3.根据权利要求1所述的基于平滑与外推的卫星定位方法，其特征在于，所述观测方程 组为：

(x1-x)2+(y1-y)2+(z1-z)2+cΔt=ρ1(x2-x)2+(y2-y)2+(z2-z)2+cΔt=ρ2..............................................................(xi-x)2+(yi-y)2+(zi-z)2+cΔt=ρi..............................................................x2+y2(a+h)2+z2(b+h)2=1]]>

其中，x、y、z与Δt分别为待求的用户终端所处位置的三维坐标与接收机钟差，c为光速； x_i、y_i和z_i为第i颗卫星在地固坐标系下的三维坐标，ρ_i为第i颗卫星至用户终端的伪距测量 值，i＝1，2，……；h为用户终端所处位置的高程值；a、b分别为地球基准椭球的长、短半 轴。