[发明专利]一种基于双探测器的区域外可见光室内定位方法

权利要求书

1.一种基于双探测器的区域外可见光室内定位方法，其特征在于：

包括以下步骤：

步骤一、发送端处理器驱动多个LED，每个LED发送经过调制的可见光信号；

步骤二、光探测器A和光探测器B同时接收并解调步骤一中LED发出的可见光信号，并提取相关信息；

步骤三、根据步骤二中提取的相关信息列方程，具体过程如下：

根据朗勃辐射体光照度分布公式，光探测器A或光探测器B接收到的LED的光照度P为：

其中,P₀为LED发光功率，表示是LED和光探测器之间的辐射角度，假设定位区域内的n个LED各自对应的光探测器A的角度分别记为：各LED对应光探测器B的角度分别记为：d_i是LED与光探测器之间的距离，探测器A距离n个LED距离分别为d_A1，d_A2，……，d_An；光探测器B距离n个LED距离分别为d_B1，d_B2，……，d_Bn；A是光探测器的有效面积，θ是光入射到光探测器接收面时的角度；为LED光源的半功率角，

P为光探测器A或光探测器B接收到的LED信号强度，其中，光探测器A接收到的n个LED的信号强度分别为P_A1，P_A2，……，P_An；光探测器B接收到的n个LED的信号强度分别为P_B1，P_B2，……，P_Bn；

可以得到光探测器A接收到的LED信号与LED距离d的关系：

式中，m是LED本身的朗勃数，为已知量；除了d和P₁会随光探测器A位置不同而变化外，其余皆与光探测器A位置无关，为常量；

将光探测器A及光探测器B接收的第n个LED信号强度带入式(2)中，得到式(3)

将(3)式进行变换，可以得到移动台探测器与第n个LED距离如式(4)

根据两点间的距离公式，设移动台探测器所处的坐标为(x,y),则

步骤四、用最小二乘法解步骤三中的方程组，求得的(x,y)即移动台探测器所处的坐标。

2.如权利要求1所述的一种基于双探测器的区域外可见光室内定位方法，其特征在于：

步骤一中所述的LED具体特征为符合朗勃辐射体辐射模型以及数量为n，n大于等于3。

3.如权利要求1所述的一种基于双探测器的区域外可见光室内定位方法，其特征在于：

步骤一中所述的调制后的可见光信号速率满足条件为人眼看不到闪烁。

4.如权利要求1所述的一种基于双探测器的区域外可见光室内定位方法，其特征在于：

步骤二中所述光探测器A为基站探测器，其具体位置已知；

步骤二中所述的光探测器B为移动台探测器，其具体位置未知，且其位置为所求；

所述的提取相关信息的具体内容包括LED的ID以及接收到的各个LED信号的强度。