[发明专利]一种重心可控的不倒翁及不倒翁的重心控制方法

权利要求书

1.一种重心可控的不倒翁，包括底部为半球形的不倒翁外壳，所述的不倒翁外壳内设置有用于平衡的重物块，其特征在于所述的不倒翁外壳内设置有第一旋转定位组件、第二旋转定位组件、重心定位块和控制模块，所述的第一旋转定位组件设置在所述的不倒翁外壳上，所述的第二旋转定位组件设置在所述的第一旋转定位组件上，所述的重心定位块设置在所述的第二旋转定位组件上，所述的第二旋转定位组件的转动方向与所述的第一旋转定位组件的转动方向相互交错，所述的第一旋转定位组件和所述的第二旋转定位组件均与所述的控制模块电连接。

2.根据权利要求1所述的一种重心可控的不倒翁，其特征在于所述的第一旋转定位组件包括第一驱动电机、第一定位环和第一支架，所述的第二旋转定位组件包括第二驱动电机、第二定位环和第二支架，所述的第一驱动电机与所述的第一支架对称设置在所述的不倒翁外壳的内壁上，所述的第一定位环设置在所述的第一驱动电机与所述的第一支架之间，所述的第一定位环的一端与所述的第一驱动电机的驱动轴固定连接，所述的第一定位环的另一端与所述的第一支架转动连接，所述的第二驱动电机与所述的第二支架对称设置在所述的第一定位环上，所述的第二定位环设置在所述的第二驱动电机与所述的第二支架之间，所述的第二定位环的一端与所述的第二驱动电机的驱动轴固定连接，所述的第二定位环的另一端与所述的第二支架转动连接，所述的重心定位块设置所述的第二定位环上，所述的重心定位块位于所述的第二定位环与所述的第二驱动电机的连接点及所述的第二定位环与所述的第二支架的连接点之间的圆环上，所述的第一驱动电机的驱动轴与所述的第二驱动电机的驱动轴相互交错，所述的第一驱动电机与所述的第二驱动电机均与所述的控制模块电连接。

3.根据权利要求2所述的一种重心可控的不倒翁，其特征在于所述的第一驱动电机的驱动轴与水平面平行，所述的第二驱动电机的驱动轴与所述的第一驱动电机的驱动轴相互垂直。

4.根据权利要求2或3所述的一种重心可控的不倒翁，其特征在于所述的重心定位块位于所述的第二定位环与所述的第二驱动电机的连接点及所述的第二定位环与所述的第二支架的连接点之间的圆环上的正中间。

5.根据权利要求2或3所述的一种重心可控的不倒翁，其特征在于所述的控制模块包括指令库、指令接收模块、指令匹配模块、参数计算模块和电机控制模块，所述的指令库中存储有待匹配指令集合，待匹配指令集合包括第一大类指令集合和第二大类指令集合，第一大类指令集合包括至少两条功能不同的第一待匹配指令，每一条第一待匹配指令均设置有对应的计算序号，第二大类指令集合包括至少两条功能不同的第二待匹配指令，每一条第二待匹配指令均设置有对应的电机控制参数；

所述的指令接收模块用于接收由用户选择发送的一条有效控制指令并将该有效控制指令发送至所述的指令匹配模块，有效控制指令为第一有效指令或第二有效指令，第一有效指令包含一个动作指令和与该动作指令对应的一个以上的待计算参数，第二有效指令只包含一个动作指令，动作指令用于要求不倒翁作出一个具体的动作；

所述的指令匹配模块用于将接收到的有效控制指令与所述的指令库中存储的待匹配指令集合进行匹配，当接收到的有效控制指令为第一有效指令时，所述的指令匹配模块根据该第一有效指令中包含的动作指令判断该第一有效指令与第一大类指令集合中的一条第一待匹配指令匹配，并将与判断得到的该条第一待匹配指令对应的计算序号和该第一有效指令中包含的待计算参数发送至所述的参数计算模块；当接收到的有效控制指令为第二有效指令时，所述的指令匹配模块根据该第二有效指令中的动作指令判断该第二有效指令与第二大类指令集合中的一条第二待匹配指令匹配，并将与判断得到的该条第二待匹配指令对应的电机控制参数发送到所述的电机控制模块；

所述的参数计算模块用于根据获取的待计算参数及计算序号进行对应的计算处理得到相应的电机控制参数，再由所述的参数计算模块将计算处理得到的电机控制参数输入所述的电机控制模块；

所述的电机控制模块用于根据获取的电机控制参数控制所述的第一驱动电机及/或所述的第二驱动电机开始运转。