[发明专利]一种舵机驱动柔索传动两轴云台结构

权利要求书

1.一种舵机驱动柔索传动两轴云台结构，其特征在于：该云台包括方位舵机柔索传动组件、俯仰舵机直连驱动组件以及载荷相机，所述载荷相机安装在俯仰舵机直驱组件内，由俯仰舵机驱动实现载荷相机俯仰运动，方位舵机柔索传动组件驱动采用柔索传动方式将方位舵机运动传递到方位轴系，驱动俯仰舵机直驱组件和载荷云台实现方位运动；

所述方位舵机柔索传动组件包括方位舵机、方位轴承、主动钢丝绳轮、从动钢丝绳轮，方位舵机倒置安装在方位舵机安装板上，方位轴承安装在方位舵机安装板上开设的轴承孔内，所述从动钢丝绳轮安装固定在方位轴承的正下方，轴承盖板将方位轴承以及从动钢丝绳轮紧固，方位舵机的输出轴上连接有舵盘，主动钢丝绳轮安装在舵盘上且随舵盘同步转动，主动钢丝绳轮和从动钢丝绳轮之间通过钢丝绳传动连接，主动钢丝绳轮通过钢丝绳带动从动钢丝绳轮转动；所述主动钢丝绳轮与方位舵机的舵盘通过舵盘固定螺钉固定；方位舵机安装板通过减震结构固定安装在机身固定件上，所述机身固定件通过减震结构固定安装在机身前防火板上，所述减震结构包括减震垫，机身固定件包括两个相对设置的三角形支架，三角形支架的的垂直短边上开设有上下两个螺钉孔且在螺钉孔位置上设有带通孔的减震垫，减震垫上的通孔与垂直短边上的螺钉孔是相通的，机身前防火板的相应位置开设有用于安装三角形支架的螺钉孔，两三角形支架均通过螺钉固定在机身前防火板上；所述方位舵机安装板与机身固定件固定连接，所述方位舵机安装板的两侧分别设有两个螺钉孔且在螺钉孔位置上设有带通孔的减震垫，减震垫上的通孔与方位舵机安装板上的螺钉孔是相通的，两个相对设置的三角形支架的垂直长边上的相应位置开设有用于安装方位舵机安装板的螺钉孔，螺钉依次穿过方位舵机安装板、减震垫以及机身固定件上的螺钉孔将方位舵机安装板以及机身固定件固定安装在一起。

2.根据权利要求1所述的舵机驱动柔索传动两轴云台结构，其特征在于：所述俯仰舵机直连驱动组件包括轴承支架、俯仰轴承、相机固定件、俯仰舵机支架、俯仰舵机、舵盘和相机安装板，所述从动钢丝绳轮的下方固定安装有方位安装板，方位安装板的下方安装有轴承支架和俯仰舵机支架，所述轴承支架的下端安装有俯仰轴承，所述俯仰舵机支架的下端安装有俯仰舵机，所述相机安装板为整体呈U形的安装板，所述载荷相机位于相机安装板的两相对设置的侧板之间。

3.根据权利要求2所述的舵机驱动柔索传动两轴云台结构，其特征在于：所述载荷相机通过前后两个相机固定件与相机安装板连接固定，所述相机安装板俯仰向下45度设置，相机安装板的一侧板与俯仰舵机的舵盘连接，相机安装板的另一侧板上设有相机安装板轴，将相机安装板轴套入俯仰轴承内。

4.根据权利要求3所述的舵机驱动柔索传动两轴云台结构，其特征在于：所述从动钢丝绳轮上设置有安装方位安装板的螺孔，所述方位安装板上的相应位置也设有螺孔，从动钢丝绳轮和方位安装板通过螺钉螺接固定。

5.根据权利要求4所述的舵机驱动柔索传动两轴云台结构，其特征在于：所述俯仰舵机直连驱动组件整体设置在一外壳内，所述外壳为碳纤维外壳，外壳的上端使用在方位安装板上，所述载荷相机对应的外壳上设有预留外壳光窗，预留外壳光窗使载荷相机有足够视场正常观察，预留外壳光窗采用可更换的光学透片封闭。

6.根据权利要求5所述的舵机驱动柔索传动两轴云台结构，其特征在于：在方位舵机柔索传动组件以及俯仰舵机直连驱动组件中，与各轴承连接的轴均为空心轴。

7.根据权利要求6所述的舵机驱动柔索传动两轴云台结构，其特征在于：所述主动钢丝绳轮上设有调节钢丝绳预紧度的预紧螺钉以及预紧滑块，所述主动钢丝绳轮的一侧设有一带螺孔的固定块，预紧螺钉穿过固定块的螺孔，预紧螺钉的另一端紧固有一预紧滑块，预紧滑块能够在预紧螺钉的牵引下滑动，所述预紧滑块上设有一卡口，钢丝绳的一端头卡装在该卡口内，通过旋转预紧螺钉实现预紧滑块的滑动进而实现钢丝绳预紧度的调节。