[发明专利]基于图像识别技术的机械手自动对准方法及装置

说明书

技术领域

本发明涉及注塑机机械手调节领域，特别涉及一种基于图像识别技术的机械手自动对准方法及装置。

背景技术

注塑机主要包括注塑模具和机械手，注塑模具根据待加工的加工件的形状进行设计，注塑模具包括动模和定模，当动模打开后，机械手从中取出加工成形的加工件。为了使机械手能够在每一次更换后的模具中取出加工件，需要在每一次模具更换后，重新根据更换后的模具位置、形状大小等再次调节机械手的抓取位置（即抓取坐标）。传统技术中，需要工作人员站立于动模和定模之间，通过操控手柄逐步移动机械手，从而将机械手抱具移动至能够成功抓取到更换后的模具加工的产品的位置，这个过程非常长，需要反复试验机械手抱具所在的位置是否能够与模具上能够抓取到加工件的位置相对应，因此工作人员需要不停的按下操控手柄上相关的按键以控制机械手进行相应的移动，工作效率较低，并且注塑设备的模具设备体积一般较大，工作人员站立在模具之间存在较大风险。

发明内容

针对上述现有技术的不足，本发明所要解决的技术问题是：提供了一种能够增加工作人员调节机械手的抓取坐标的工作效率、增加工作人员人身安全的基于图像识别技术的机械手自动对准方法及装置

为解决上述技术问题，本发明采取的一个技术方案是：提供一种基于图像识别技术的机械手自动对准方法，包括以下步骤：

预先建立一个机械手相对于定模方向的预定区域的XY坐标系；

获取机械手相对于预定区域内的XY坐标；

在每一模具的定模上朝向动模的一面的中心位置标注一标记；

当定模安装成功后，采集位于预定区域内的定模图像；

从采集到的图像中分析所述标记相对于预定区域内的XY坐标；

根据分析得到的标记相对于XY坐标系中的XY坐标生成机械手至该标记的XY坐标的X方向位移参数以及Y方向位移参数，从而根据该X方向位移参数和Y方向位移参数调节机械手X方向和Y方向的移动，以使得移动后的机械手能够与标记对准。

进一步的，还包括：

在使机械手与所述标记对准后，从动模的运动行程方向上调节机械手的位置，以使得机械手在模具打开后能够成功抓取到该模具加工成形的加工件。

为解决上述技术问题，本发明采取的另一个技术方案是：提供一种基于图像识别技术的机械手自动对准装置，包括：

坐标系建立模块，用于建立机械手相对于定模方向的预定区域的坐标系；

机械手坐标获取模块，用于获取机械手相对于预定区域的XY坐标；

图像采集模块，用于在当定模安装成功后，采集位于预定区域内的定模图像，其中，每一定模朝向注塑机的一面的中心位置均被标注有一标记；

分析模块，用于根据图像采集模块采集到预定区域内的图像，分析图像中的标记所在的XY坐标；

机械手调节模块，用于根据分析到的标记相对于XY坐标系中的XY坐标生成机械手至该标记的XY坐标的X方向位移参数以及Y方向位移参数，从而根据该X方向位移参数和Y方向位移参数调节机械手X方向和Y方向的移动，以使得移动后的机械手能够与标记对准。

进一步的，所述机械手调节模块还用于在使机械手与所述标记对准后，从动模的运动行程方向上调节机械手的抓取部位的位置，以使得机械手在模具打开后能够成功抓取到该模具加工成形的加工件。

本发明的基于图像识别技术的机械手自动对准方法及装置，仅需要在预先在每一定模上标记中心位置，然后通过预先建立的机械手的XY坐标系，确定定模的中心位置所在的坐标系中的XY坐标，根据该XY坐标自动驱动机械手进行上、下、前、后、左、右移动，最终使机械手与标记对准。只要中心点对准后，工作人员仅需要调节动模行程方向上的位移，该操作非常简单，仅需要一直按下操控手柄上的关于该方向的驱动键即可，不必考虑其它方向的调节。不必在各个方向反复进行调节，节约了工作人员调节机械手的时间，本方案中，能够节省至少60%的调节时间，增加了工作效率。在每一次更换模具后，工作人员无需站立在定模和注塑机之间对机械手进行调节以使机械手根据新的模具的大小、位置进行对准，排除了相关的安全隐患。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明基于图像识别技术的机械手自动对准方法一实施例的流程图。