[发明专利]基于可调节抱具的抱具调节系统及其方法

权利要求书

1.一种基于可调节抱具的抱具调节系统，所述可调节抱具包括安装于机械手侧姿组上的型材以及能够根据驱动控制模块的驱动在型材的型腔内任意移动的抱具，所述抱具调节系统包括：

存储模块，存储有每一类加工件中的每一个加工件的参数信息、与每一类加工件一一对应的可调节抱具信息，其中，每一加工件的参数信息包括该加工件的图像信息，所述可调节抱具信息包括与该类加工件对应的抱具信息、与该类加工件中每一个加工件一一对应的抱具调节信息，所述抱具调节信息至少包括抱具夹取对应的加工件的位姿参数；

图像采集模块，用于在每一次更换模具后，采集该更换后的模具加工出的第一个加工件的图像信息；

匹配模块，用于将采集到的第一个加工件的图像信息与存储模块中的每一个加工件的参数信息进行查找匹配；

驱动控制模块，用于当匹配模块匹配到与该第一加工件的图像信息相应的加工件后，依照匹配成功的加工件对应的可调节抱具信息中的位姿信息驱动抱具动作，以使得调节后的抱具的实际位姿参数与查找匹配到的可调节抱具信息中的位姿参数相一致。

2.如权利要求1所述的基于可调节抱具的抱具调节系统，其特征在于，还包括：

显示模块，用于显示存储模块中所有分类、每一类中的所有加工件的参数信息、与每一个加工件的参数信息一一对应的可调节抱具信息；还用于显示经匹配模块配成功后的加工件的参数信息以及对应的可调节抱具信息。

3.如权利要求1所述的基于可调节抱具的抱具调节系统，其特征在于：所述存储模块还用于当所述匹配模块未匹配成功时，将该未匹配成功的所述第一个加工件的图像信息存储至对应的类中；

所述抱具调节系统还包括第二输入模块，用于当存储模块存储未匹配成功的所述第一个加工件的图像信息后，供用户输入与该未匹配成功的所述第一个加工件的图像信息相对应的抱具的抱具可调节信息。

4.如权利要求3所述的基于可调节抱具的抱具调节系统，其特征在于：所述驱动控制模块，还用于根据存储的所述第一个加工件的图像信息以及对应的抱具的可调节抱具信息驱动抱具动作，从而使得调节后的抱具能够成功夹取到模具更换后加工的加工件。

5.如权利要求1至4中任一项权利要求所述的基于可调节抱具的抱具调节系统，其特征在于：所述存储模块以及匹配模块构成后端设备，所述图像采集模块以及驱动控制模块构成与后端设备通讯连接的前端设备，所述前端设备设于机械手或者对应的加工件加工设备上，所述前端设备的图像采集模块设于加工件加工设备上能够采集到加工件的位置处。

6.如权利要求5所述的基于可调节抱具的抱具调节系统，其特征在于：所述后端设备还包括：

第一输入模块，用于供用户输入每一加工件的参数信息，还用于供用户输入与每一加工件的参数信息一一对应的可调节抱具信息；

归类模块，用于将用户输入的每一加工件的参数信息进行归类，将属于同一类的加工件的参数信息归为一类；

所述存储模块，存储经过归类后的每一类加工件中的每一加工件的参数信息、与每一类加工件一一对应的可调节抱具信息。

7.如权利要求6所述的基于可调节抱具的抱具调节系统，其特征在于，所述归类模块包括：

归类子模块，用于在用户首次输入的加工件的参数信息后，根据该参数信息中的图像信息中的加工件形状新建类；

图像处理模块，用于对当前次输入的加工件的图像信息与存储模块中存储的加工件的图像信息逐一进行图像识别对比，以处理得到当前次输入的加工件的图像信息与存储模块存储的加工件的图像信息是否为同一类；

所述归类子模块，还用于当图像处理模块处理得到当前次输入的加工件的图像信息与存储模块中存储的一加工件的图像信息相似时，将当前次输入的加工件的图像信息与存储模块中存储的该加工件的图像信息归为同一类；还用于当图像处理模块处理得到当前次输入的加工件的图像信息与存储模块中存储的加工件的图像信息不相同，新建类。

8.如权利要求1所述的基于可调节抱具的抱具调节系统，其特征在于：所述可调节抱具信息还包括抱具与该类中每一个加工件的参数信息一一对应的用于动态显示抱具的调节动作和尺寸的动态图像信息。