[发明专利]一种三维图像数据的传输方法、装置及三维成像系统

说明书

技术领域

本发明涉及数据传输技术领域，具体而言，涉及一种三维图像数据的传输方法、装置及三维成像系统。

背景技术

目前，三维成像装置广泛用于模具设计、工业测量等领域，随着三维成像装置越来越广泛的应用，三维成像装置中的数字摄像机与图像采集卡之间数据传输的速度和质量的要求越来越高。

当前，相关技术中提供了一种三维图像数据的传输方法，该方法包括：接收三维相机采集到的三维图像数据，其中该三维图像数据中的深度信息是通过深度传感器采集得到的，将三维图像数据传输至深度图像处理器，以使该深度图像处理器进行相应的数据处理，然后，将处理后的三维图像数据传输至USB控制器，以使该USB控制器将处理后的三维图像数据转换为符合USB协议格式的数据，最后，通过USB接口将转换后的符合USB协议格式的数据传输至计算机或者其它终端上，但由于将三维相机采集到的三维图像数据转换为USB协议格式的数据再进行传输，不仅数据传输速度慢，而且数据传输过程中抗干扰能力弱。另外，虽然Camera Link接口标准是一个高速串行数据的连接标准，其传输速率和带宽很高、结构简单，不需要复杂的通信协议即可以实现数据传输，且相关技术中已将Camera Link接口应用于数字工业相机中，但Camera Link接口本身是一种针对二维色彩图像定义的传输接口，因此，只能应用于数字摄像机与图像采集卡之间的平面图像数据的传输。

在实现本发明的过程中，发明人发现相关技术中至少存在以下问题：相关技术中虽然利用Camera Link接口进行图像数据传输速度快、稳定性高，抗干扰能力强，但由于Camera Link接口只适用于二维色彩图像数据的传输，无法实现三维图像数据的传输，而利用USB接口进行三维图像数据的传输，导致数据传输速率慢、稳定性差，数据传输过程抗干扰能力差。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例的目的在于提供一种三维图像数据的传输方法、装置及三维成像系统，以实现通过Camera Link接口对三维图像数据进行数据传输，提高数据传输的速度和数据传输过程中抗干扰能力。

第一方面，本发明实施例提供了一种三维图像数据的传输方法，该方法包括：

接收三维相机采集到的三维图像数据，其中，上述三维图像数据包括：图像的色彩信息和图像的深度信息；

从预设的多种编码规则中选择与上述三维图像数据所属的数据格式匹配的编码规则，其中，上述三维图像数据所属的数据格式包括：28bits格式、40bits格式或68bits格式；

根据选择的上述编码规则对上述三维图像数据进行格式转换，得到三维图像传输数据，其中，上述三维图像传输数据符合Camera Link格式且包含图像的深度信息的图像数据，上述图像的深度信息利用Camera Link格式中SPARE的状态标识；

通过驱动芯片和LVDS电缆将上述三维图像传输数据传输至Camera Link采集卡。

结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第一种可能的实施方式，其中，根据选择的上述编码规则对上述三维图像数据进行格式转换，得到三维图像传输数据包括：

当选择的上述编码规则为28bits格式对应的4E24D编码规则时，按照上述4E24D编码规则将上述三维图像数据转换为由4bits图像使能信号和24bits深度图像数据组成的三维图像传输数据，其中，上述4bits图像使能信号包括：用FVAL标识的帧有效信号、用LVAL标识的行有效信号、用DVAL标识的数据有效信号和用SPARE标识的深度有效信号，上述24bits深度数据包括一个像素点的最高24-bit深度数据。

结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第二种可能的实施方式，其中，根据选择的上述编码规则对上述三维图像数据进行格式转换，得到三维图像传输数据包括：

当选择的上述编码规则为40bits格式对应的4E36D编码规则时，按照上述4E36D编码规则将上述三维图像数据转换为由4bits图像使能信号和36bits深度图像数据组成的三维图像传输数据，其中，上述4bits图像使能信号包括：用FVAL标识的帧有效信号、用LVAL标识的行有效信号、用DVAL标识的数据有效信号和用SPARE标识的深度有效信号，上述36bits深度数据包括至少一个像素点的最高36-bit深度数据。

结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第三种可能的实施方式，其中，根据选择的上述编码规则对上述三维图像数据进行格式转换，得到三维图像传输数据包括：