[发明专利]一种循迹按摩机器人

说明书

技术领域

本发明涉及一种循迹按摩机器人，属于康复医疗和保健领域。

背景技术

目前已有的按摩装置，如中国专利号为201010193262.6的发明创造中公开的一种家用搓背与按摩机械手，主要包括框架、左右移动机构、上下移动机构、前后伸缩机构和前端搓背头机构，左右移动机构安装在框架的横梁上，上下移动机构的上、下两部分分别装在上下导杆上并与左右移动机构中的同步带相连，前后伸缩机构安装在上下移动机构的滑块上，前端搓背头机构安装在前后伸缩机构上。上述发明前后伸缩机构安装在上下移动前端，在满足整体平衡性和安装稳定性条件下，伸缩行程短，移动距离有限。上述装置在实现搓澡和按摩动作时，前端搓背头只能实现俯仰动作，按摩角度有限，拟人化较差。

发明内容

为克服现有技术中存在的有限角度、拟人化较差的不足，本发明提出了一种循迹按摩机器人。

本发明包括运动机构、支架、机械臂和按摩头，所述的运动机构包括纵向运动机构、横向运动机构和竖直运动机构；其中：

所述支架位于纵向运动机构的上表面。该纵向运动机构中的纵向丝杠和两个导杆与支架传动配合，用于实现支架沿所述纵向丝杠整体往复移动，其移动方向为坐标系中的Y轴方向。

所述的横向运动机构位于支架的龙门架上，并将该横向运动机构中的横向丝杠和两个横向直线导轨的两端分别固定在该龙门架上；横向运动机构中的横向电机通过该横向丝杠带动通过横向丝杠螺母座固定在支架上的垂直底板沿横向丝杠往复运动，其移动方向为坐标系中的X轴方向。

所述竖直运动机构位于横向运动机构中的垂直底板上，并将该竖直运动机构中的竖直丝杠和两个竖直直线导轨的两端分别固定在该垂直底板的表面上，通过竖直运动机构中的竖直丝杠带动与连接板固定的机械臂和按摩头一起沿坐标系的Z轴往复运动。所述的机械臂固定在连接板上。

所述的纵向运动机构包括水平底座、纵向电机、纵向丝杠和导杆。纵向丝杠固定在水平底座上表面的中间，两根导杆分别固定在水平底座上表面，并分别位于纵向丝杠的两侧位置。纵向电机固定在纵向电机固定座上，纵向电机固定座固定在水平底座的一侧表面。纵向电机输出端与纵向丝杠连接。分别位于支架下端两侧的各导杆孔与所述两根导杆同轴配合，位于支架下端中间的丝杠孔与所述纵向丝杠同轴配合，所述纵向电机通过该纵向丝杠带动所述支架沿该纵向丝杠整体往复移动。

所述的横向运动机构包括横向电机、横向丝杠、两个横向直线导轨、垂直底板和横向轴承固定组件。横向丝杠水平的固定在支架的龙门架一侧表面的中部。两个横向直线导轨亦水平的固定在支架的龙门架一侧表面，并使所述的两个横向直线导轨分别通过横向导轨螺钉固定在所述横向丝杠的两侧。

横向电机与所述横向丝杠的一端连接；该横向丝杠与横向丝杠螺母配合传动，带动支架上的垂直底板沿横向丝杠往复移动；横向丝杠螺母套装并固定在该横向丝杠上；横向丝杠螺母座套装在所述横向丝杠螺母上，并固定在垂直底板一个表面的中部。两个横向导轨滑块分别固定在垂直底板的表面上，并分别位于横向丝杠螺母座的两侧。所述的两个横向导轨滑块的滑槽分别卡装在所述两个横向直线导轨上。通过所述横向直线导轨支撑竖直运动机构、机械臂和按摩头，并对横向运动机构的运动导向。

所述的横向电机通过横向电机固定座固定在支架上；所述横向电机固定座为阶梯状的弯折板。在该横向电机固定座一端的板上有与横向电机配合的通孔。在该横向电机固定座另一端的板上分布有与支架固接的安装孔；所述分别位于横向电机固定座两端的板相互平行。

所述的竖直运动机构包括竖直电机、竖直丝杠、两个竖直直线导轨和连接板。竖直丝杠竖直固定在垂直底板上，两个竖直直线导轨固定在垂直底板上并位于所述竖直丝杠的两侧。连接板与两个竖直直线导轨通过竖直导轨滑块相连接。竖直丝杠通过竖直丝杠螺母与竖直丝杠螺母座固定在连接板上；竖直电机固定在垂直底板一端。竖直电机输出端与竖直丝杠同轴连接，从而带动与连接板固定的机械臂沿竖直丝杠往复移动。

所述的机械臂包括大臂和小臂机构；所述大臂和小臂机构之间固接。所述的小臂机构包括第一小臂、第二小臂和腕关节；所述第一小臂内侧固定有小臂电机，小臂电机输出端与第二小臂相连接，通过小臂电机带动第二小臂转动。所述第二小臂一端的中心安装有腕部电机和腕部电机联轴器；所述第二小臂另一端端面中心有轴向凸出的连接杆，通过该连接杆将该第二小臂与小臂联轴器连接。所述腕关节的固定座通过腕部螺钉与第二小臂壳体端面固连。