[发明专利]多足蠕动驱动型套筒折展机构有效
| 申请号： | 201610012893.0 | 申请日： | 2016-01-08 |
| 公开（公告）号： | CN105450083B | 公开（公告）日： | 2018-03-16 |
| 发明（设计）人： | 刘英想;闫纪朋;陈维山;刘军考;冯培连 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工业大学 |
| 主分类号： | H02N2/02 | 分类号： | H02N2/02;H02N2/04 |
| 代理公司： | 哈尔滨市松花江专利商标事务所23109 | 代理人： | 岳昕 |
| 地址： | 150001 黑龙*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 蠕动 驱动 套筒 机构 | ||
1.多足蠕动驱动型套筒折展机构，其特征在于，所述折展机构包括压电驱动器(1)、内套筒(2)、导轨(3)和外套筒(4)；
压电驱动器(1)包括两个安装座(1-1)、三个下端压电陶瓷组(1-2)、竖直陶瓷组(1-3)、三个上端陶瓷组(1-4)、六个柔性铰链(1-5)和六个驱动足(1-6)；
竖直陶瓷组(1-3)的上下两个端面分别与一个安装座(1-1)固定连接；下端面的安装座(1-1)的侧面安装有三个柔性铰链(1-5)，所述三个柔性铰链(1-5)上各设置有一个下端压电陶瓷组(1-2)；剩余的三个柔性铰链(1-5)安装在上端面的安装座(1-1)的侧面，所述剩余的三个柔性铰链(1-5)上各设置有一个上端压电陶瓷组(1-4)；六个柔性铰链(1-5)的末端各设置有一个驱动足(1-6)，六个驱动足(1-1)的末端面均与外套筒(4)的内表面紧密接触；上端面的安装座(1-1)上端与内套筒(2)一端固定连接；导轨(3)设置在内套筒(2)和外套筒(4)之间，限制内套筒(2)绕外套筒(4)的转动自由度。
2.根据权利要求1所述的多足蠕动驱动型套筒折展机构，其特征在于，所述压电驱动器的六个驱动足(1-6)与外套筒(4)接触处的曲率半径和外套筒(4)内壁半径相同。
3.根据权利要求1或2所述的多足蠕动驱动型套筒折展机构，其特征在于，所述三个下端压电陶瓷组(1-2)和三个上端陶瓷组(1-4)的轴线均与竖直陶瓷组(1-3)的轴线垂直。
4.根据权利要求3所述的多足蠕动驱动型套筒折展机构，其特征在于，所述三个下端压电陶瓷组(1-2)中相邻两个下端压电陶瓷组(1-2)的夹角为120度，三个上端陶瓷组(1-4)中相邻两个上端陶瓷组(1-4)的夹角为120度。
5.根据权利要求4所述的多足蠕动驱动型套筒折展机构，其特征在于，上端面的安装座(1-1)与内套筒(2)的连接方式为螺纹连接或者销连接。
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