[发明专利]可折叠便携式下肢外骨骼

权利要求书

1.一种可折叠便携式下肢外骨骼，它包括背架（1）、髋关节组件（16）、大腿组件（17）、小腿组件（18）和踝关节组件（14），所述的髋关节组件（16）安装在背架（1）上，大腿组件（17）上端与髋关节组件（16）相连，下端与小腿组件（18）的上端相连，小腿组件（18）的下端与踝关节组件（19）相连，踝关节组件（19）连接有鞋底（15），其特征是所述的大腿组件（17）主要由大腿上调杆（7）、大腿下调杆（8）、捆绑装置（9）和大腿驱动缸（11）组成，大腿驱动缸（11）的上端与大腿上调杆（7）的上端相连，下端与小腿组件（18）相连；大腿上调杆（7）和大腿下调杆（8）插接相连并通过紧固件固定实现大腿部的长度调节，捆绑装置（9）安装在大腿上调杆（7）上以便与使用者大腿相连，所述的大腿下调杆（8）呈弧形结构以便小腿组件（18）中的小腿上调杆（10）能绕连接大腿组件（17）和小腿组件（18）的膝关节转动收折；大腿上调杆（7）与髋关节组件（16）相连处能绕垂直轴回转实现旋内/旋外运动即左右转向的同时，还能作绕额状轴的回转摆动实现前后跨步功能，髋关节组件（16）能作绕矢状轴的回转摆动实现侧抬腿；所述的踝关节组件（14）包括小腿支撑件（1′），小腿支撑件（1′）的下端枢装在伸展弯曲轴（2′）上，伸展弯曲轴（2′）支承在伸展弯曲架（3′）上，伸展弯曲架（3′）在液压缸的驱动下带动整个脚踝装置绕伸展弯曲轴（2′）运动，伸展弯曲架（3′）固定在内收外展架（5′）上，内收外展架（5′）枢装在内收外展轴（6′）上，内收外展轴（6′）固定安装在支架（7′）上，支架（7′）通过其下部的销轴可转动地安装在鞋底旋转平板（9′）上，鞋底旋转平板（9′）固定安装在鞋底板（11′）上，鞋底板（11′）上设有脚面固定件（10′）；在支架（7′）上、内收外展架（5′）的两侧设有防止内收外展架（5′）过度转动的限位挡板（8′）；所述的鞋底旋转平板（9′）设有供支架（7′）底部的限位销插入的弧形安全限位导向槽（13′）；所述的鞋底板（11′）安装有柔性缓冲垫（12′）。

2.根据权利要求1所述的可折叠便携式下肢外骨骼，其特征是所述的髋关节组件（16）主要由背负连块（2）、外展内收板（3）、髋部连扳（4）、横向调节板（5）和纵向调节板（6）组成，背负连块（2）用于与背架（1）固定相连，髋部连扳（4）与背负连块（2）固定相连，横向调节板（5）一端插入髋部连扳（4）中并通过紧固件固定，调节横向调节板（5）插入髋部连扳（4）的深度即能调节髋关节组件（16）的宽度使之与使用者的体宽相适应，横向调节板（5）的另一端与外展内收板（3）的内收端铰接相接相连，以便使外展内收板（3）作绕矢状轴的回转摆动进而实现外骨骼装置的侧抬腿功能，外展内收板（3）的外展端与纵向调节板（6）的一端插接相连，并通过紧固件实现纵向调节板（6）在外展内收板（3）外展端的固定以便使髋关节组件（16）能与使用者的体厚相匹配，纵向调节板（6）的另一端与大腿通过旋转副相连，实现大腿的抬起落下运动，同时在髋关节下侧另有一水平旋转副实现行走转向。

3.根据权利要求1所述的可折叠便携式下肢外骨骼，其特征是所述的小腿组件（18）主要由小腿上调杆（10）、小腿驱动缸（12）和小腿下调杆（13）组成，小腿上调杆（10）和小腿下调杆（13）插接相连并通过紧固件固定以适应使用者小腿的长度需要，小腿上调杆（10）通过膝关节与大腿组件铰接相连，在小腿上调杆（10）上安装有捆绑装置（9），小腿下调杆（13）的下端固定在踝关节组件（14）上，小腿驱动缸（12）的上端与小腿上调杆（10）相连，小腿驱动缸（12）的下端也安装在踝关节组件（14）上。