[发明专利]挠性管插入装置

权利要求书

1.一种挠性管插入装置，具备：

插入部，其被划分为沿着长轴方向呈列状排列的多个区段，该插入部被插入到被插入体中；

一个以上的刚性可变部，其设置于至少一个所述区段中，使所述插入部的弯曲刚性以所述区段为单位发生变化；

检测单元，其检测至少包括所述插入部的形状信息的所述插入部的状态信息；

弯曲信息计算部，其根据所述插入部的所述形状信息来计算包含所述插入部的弯曲程度的大小的信息的所述插入部的弯曲信息；

判断主体部，其根据所述插入部的所述弯曲程度的大小和针对所述弯曲程度的大小而预先设定的阈值来判断在所述插入部是否存在折曲部位、以及存在所述折曲部位的情况下的所述插入部中的所述折曲部位的位置；以及

控制部，其在所述判断主体部判断为存在所述折曲部位、且设置有所述刚性可变部的所述区段位于所述折曲部位时，将在位于所述折曲部位的所述区段中设置的所述刚性可变部的刚性控制成使所述折曲部位大致直线化的刚性。

2.根据权利要求1所述的挠性管插入装置，其中，

所述弯曲程度的大小的信息包括曲率半径的信息，

所述判断主体部对所述曲率半径与针对所述曲率半径而预先设定的阈值进行比较，将所述曲率半径低于针对所述曲率半径的阈值的部位判断为所述折曲部位。

3.根据权利要求2所述的挠性管插入装置，其中，

所述控制部将所述刚性可变部的所述刚性控制成使所述曲率半径高于针对所述曲率半径的所述阈值的刚性。

4.根据权利要求2所述的挠性管插入装置，其中，

所述判断主体部根据针对所述曲率半径的所述阈值和期望时间内的所述曲率半径的变化量，将经过期望时间后的所述曲率半径低于针对所述曲率半径的所述阈值的部位判断为所述折曲部位，

所述控制部对所述刚性可变部的所述刚性进行控制，直到所述变化量高于针对所述曲率半径的所述阈值为止。

5.根据权利要求2所述的挠性管插入装置，其中，

将第1延长线与第2延长线的交点定义为原点，所述第1延长线是位于所述被插入体的入口处的所述插入部的一个部位的中心轴的延长线，所述第2延长线是与插入到所述被插入体中的所述插入部的末端部的中心轴垂直的垂直轴的延长线，

所述判断主体部将如下部位判断为所述折曲部位，该部位的所述曲率半径的中心位置隔着所述插入部而位于所述原点的相反侧，

所述控制部将所述刚性可变部的所述刚性控制成使所述曲率半径高于针对所述曲率半径的所述阈值的刚性。

6.根据权利要求5所述的挠性管插入装置，其中，

所述挠性管插入装置还具备显示所述插入部的所述状态信息的显示装置，

所述挠性管插入装置具有输入所述原点的输入部，该输入部被配置于所述显示装置或者与所述显示装置分体配置。

7.根据权利要求1所述的挠性管插入装置，其中，

所述弯曲程度的大小的信息包括曲率的信息，

所述判断主体部对所述曲率与针对所述曲率而预先设定的阈值进行比较，将所述曲率高于针对所述曲率的阈值的部位判断为所述折曲部位。

8.根据权利要求1所述的挠性管插入装置，其中，

所述挠性管插入装置还具备显示所述插入部的所述状态信息和所述弯曲信息中的至少一方的显示装置，

所述判断主体部根据显示在所述显示装置上的所述状态信息和所述弯曲信息中的一方，判断所输入的指定部位是否是所述折曲部位。

9.根据权利要求8所述的挠性管插入装置，其中，

所述挠性管插入装置具有输入所述指定部位的输入部，该输入部被配置于所述显示装置或者与所述显示装置分体配置。