[发明专利]货架配置系统、搬运机器人以及货架配置方法

说明书

货架配置系统具有：至少两台搬运机器人(200)，其具有测定周围形状的传感器(210)和存储地图数据的存储部，且用于搬运货架(100)；以及管理终端(300)，其发送对所述搬运机器人(200)的动作进行规定的搬运数据，所述搬运机器人(200)在移动到由所述搬运数据指定的位置之后，利用所述传感器(210)对由所述搬运数据指定的方向进行测定，基于被调整了相对于壁面的角度的其他搬运机器人(200)的几何形状来调整所述货架(100)的位置以及角度。

技术领域

本发明涉及使用多台搬运机器人来配置多个货架的货架配置系统、搬运机器人以及货架配置方法。

背景技术

伴随着近年来的流通市场的扩大与顾客需求的多样化，在物流仓库中处理的货物的零散化不断发展。与此相伴，物流服务多样化、复杂化，与收集品等相关的作业成本增加。另一方面，劳动人口减少，要求作业的自动化。作为使作业自动化的方案之一，存在担负着将货物(要保管于货架或被保管于货架的物品)从某一地点向另一地点移动的搬运作业的被称作无人搬运车或AGV(Automatic Guided Vehicle)的装置，已经在仓库、工厂、港口等设施中导入。

为了准确、安全、高速地搬运货物，无人搬运车需要具备排列配置有货架、以及搬运车能够在准确地识别自身位置的同时进行移动这两点。作为识别自身位置的方法之一，存在如下的方法：利用搭载于搬运车的激光距离传感器识别周围的几何形状，通过与地图的对照处理来掌握自身位置。这是以在周围存在成为参考的几何形状为前提的，但例如在排列有货架的仓库内的行驶中，在成为参考的几何形状仅为所配置的货架脚部的情况下，有时自身位置的识别变得困难。这是因为，在使用搭载于搬运车这样的小型的距离传感器的情况下，无法一边移动一边准确地捕捉稍微分离的场所的货架脚部。归根结底是因为，除了计测数据中包含误差之外，激光未必一定到达面积小的货架脚部。

对于记载有与无人搬运车相关的在先技术的文献，具有例如专利文献1、2。专利文献1记载有如下内容，“在首先行驶停止于配合位置9的无人搬运车AGV1的车身的侧面设置反射板20。在之后行驶停止于配合位置9的无人搬运车AGV2的侧面设置由检测反射板20的光电传感器构成的第二停止用传感器16。之后到达的无人搬运车AGV2对之前已停止的无人搬运车AGV1的反射板20进行检测而行驶停止”(参照摘要)。

另外，在专利文献2中记载有如下技术：“搬运车3具备搬运车主体3a、设置于搬运车主体3a的测距传感器50、地图数据DB42、近似线算出部47以及位置算出部46。搬运车主体3a在包含第一区域和所述第一区域以外的第二区域的路径中行驶。近似线算出部47在第一区域A中，基于测距传感器50测定出的多个测定数据中的具有规定的阈值以上的光的强度的测定数据的集合来计算近似线，在第二区域B中，基于多个测定数据的集合来计算近似线。位置算出部46通过对照近似线与地图数据来计算搬运车主体3a的位置”(参照摘要)。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2005-85116公报

专利文献2：日本特开2013-161399公报

发明内容

发明要解决的课题

总之，专利文献1记载有以在平行行驶的两台无人搬运车中的先停车的无人搬运车上安装的反射板为基准，来决定后续的无人搬运车的停止位置的技术，专利文献2记载有基于测定数据的集合来计算自身的位置的技术，未设想使用无人搬运车对多个货架进行排列配置的情况。归根结底，在与在仓库内移动的无人搬运车相关的现有的系统中，货架用于提供基准位置，而非是设置对象(货架作为基准位置而设置好)。假设将专利文献1、2中记载的技术应用于货架的搬运，由于不存在将多个货架(或多个无人搬运车)间的角度调整为规定的角度的结构，因此无法对多个货架进行排列设置。