[发明专利]货架配置系统、搬运机器人以及货架配置方法

权利要求书

1.一种货架配置系统，其特征在于，

所述货架配置系统具有：

至少两台搬运机器人，其具有测定周围形状的传感器和存储地图数据的存储部，且用于搬运货架；以及

管理终端，其发送对所述搬运机器人的动作进行规定的搬运数据，

所述搬运机器人在移动到由所述搬运数据指定的位置之后，利用所述传感器对由所述搬运数据指定的方向进行测定，并基于被调整了相对于壁面的角度的其他搬运机器人的几何形状来调整所述货架的位置以及角度。

2.根据权利要求1所述的货架配置系统，其特征在于，

所述搬运机器人在所述搬运数据中未指定所述货架的配置后的移动目的地的情况下，停止在配置有所述货架的场所，直到接收新的所述搬运数据为止。

3.根据权利要求2所述的货架配置系统，其特征在于，

所述搬运机器人在由其他的所述搬运机器人进行的所述货架向列的最靠尾部的配置结束之后，向由所述搬运数据指定的与下一列的搬运位置对应的当前列内的位置移动。

4.根据权利要求1所述的货架配置系统，其特征在于，

所述搬运机器人通过使载置所述货架的装卸板相对于装置主体回旋或者通过装置主体的回旋来调整所述货架的角度。

5.根据权利要求1所述的货架配置系统，其特征在于，

所述搬运机器人基于由所述传感器测定出的与货架脚部相当的数据点的分布来调整所述货架与所述搬运机器人的相对位置以及角度。

6.根据权利要求1所述的货架配置系统，其特征在于，

所述搬运机器人利用设置于装置主体的上表面的相机来拍摄配置于所述货架的底面的标记，并基于拍摄到的图像来调整所述货架与所述搬运机器人的相对位置以及角度。

7.根据权利要求1所述的货架配置系统，其特征在于，

所述搬运机器人利用所述传感器来测定在准备搬运用的所述货架的货架取得目的地坐标的附近配置的地标或几何形状，从而修正所述搬运机器人的当前位置。

8.根据权利要求1所述的货架配置系统，其特征在于，

所述搬运机器人仅自身向由所述搬运数据指定的任意的位置移动，测定移动目的地的周边形状并调整所述货架的位置以及角度。

9.根据权利要求1所述的货架配置系统，其特征在于，

所述搬运机器人还具有：

装卸板，其使所述货架相对于装置主体上升下降；

传感部，其被从所述传感器输入传感器数据来测定所述搬运机器人的周围形状；

地图更新部，其将已完成配置的所述货架的货架脚部形状数据和停止中的所述搬运机器人的形状数据追加于所述地图数据，并更新为最新的状态；以及

移动控制部，其基于从所述管理终端接收到的所述搬运数据来控制所述搬运机器人的动作。

10.根据权利要求1所述的货架配置系统，其特征在于，

所述管理终端具有：

存储部，其存储现场的地图数据和货架布局数据；

货架配送规划部，其决定所述货架的设置顺序和在所述货架的设置时参照的所述几何形状所存在的方向；

搬运数据生成部，其生成所述搬运数据；以及

数据收发部，其与所述搬运机器人之间收发数据。

11.一种搬运机器人，用于搬运货架，其特征在于，

所述搬运机器人具有：

传感器，其对周围形状进行测定；

存储部，其存储地图数据；以及

移动控制部，其在使所述搬运机器人移动到由接收到的搬运数据指定的位置之后，利用所述传感器对由所述搬运数据指定的方向进行测定，并基于被调整了相对于壁面的角度的其他搬运机器人的几何形状来调整所述货架的位置以及角度。