[发明专利]作业机械的校正装置、作业机械以及作业机械的校正方法

说明书

在修正因输出具有供工作装置安装并进行回转的回转体的作业机械的姿势的姿势检测装置相对于作业机械的偏移而引起的误差时，使用所述作业机械为第一姿势时的所述作业机械的一部分的位置即第一位置与所述作业机械为第二姿势时的所述一部分的位置即第二位置来修正所述误差。

技术领域

本发明涉及作业机械的校正装置、作业机械以及作业机械的校正方法。

背景技术

在具备回转体的作业机械中，作为用于检测作业姿势并确定的装置，已知有具备陀螺仪传感器的装置(例如专利文献1)。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2015-001385号公报

发明内容

发明要解决的课题

用于检测作业机械的姿势的装置(以下适当称为姿势检测装置)安装于作业机械，对加速度进行检测或者对角速度进行检测。若姿势检测装置相对于应安装于作业机械的基准的位置而偏移地被安装，则检测值中包含误差。使用包含误差的检测值求出的作业机械的姿势也包含误差，因此，需要对姿势检测装置的检测值所包含的误差进行修正。在成为姿势检测装置的基准的轴相对于作业机械的前后方向上的轴产生了横摆方向的偏移的情况下，有时姿势检测装置所检测的工作装置的姿势角倾斜。

本发明的目的在于，对姿势检测装置的检测值所包含的误差进行修正，该误差是由于姿势检测装置被设置为横摆角相对于作业机械的前后方向偏移而产生倾斜所引起的。

用于解决课题的方案

本发明是一种作业机械的校正装置，其中，所述作业机械具有供工作装置安装并进行回转的回转体，所述作业机械的校正装置在修正因输出所述作业机械的姿势的姿势检测装置相对于所述作业机械的偏移而引起的误差时，使用所述作业机械为第一姿势时的所述作业机械的一部分的位置即第一位置与所述作业机械为第二姿势时的所述一部分的位置即第二位置来修正所述误差。

优选的是，所述一部分的位置是所述工作装置的一部分的位置，所述第一位置是所述作业机械设置于倾斜面且所述回转体朝向第一方向时的位置，所述第二位置是所述作业机械设置于倾斜面且所述回转体朝向第二方向时的位置。

优选的是，所述第一位置以及所述第二位置是所述姿势检测装置输出的俯仰角为0度时的位置。

优选的是，所述一部分的位置是所述作业机械具有的所述工作装置的一部分的位置。

优选的是，所述第一位置以及所述第二位置是以所述作业机械以外的位置为基准而得到的所述一部分的位置，通过使用从所述姿势检测装置输出的与所述作业机械的姿势相关的信息而求出。

优选的是，所述作业机械的校正装置一边修正用于对与所述作业机械的姿势相关的信息进行修正的参数，一边反复进行所述第一位置以及所述第二位置的重新计算，使用所述第一位置与所述第二位置之差成为阈值以下时的所述参数来修正所述误差。

优选的是，与所述作业机械的姿势相关的信息为所述姿势检测装置输出的俯仰角以及侧倾角。

本发明是具有前述的作业机械的校正装置的作业机械。

本发明是一种作业机械的校正方法，其中，所述作业机械具有供工作装置安装并进行回转的回转体，在所述作业机械的校正方法中，在修正因输出所述作业机械的姿势的姿势检测装置相对于所述作业机械的偏移而引起的误差时，获取所述作业机械为第一姿势时的所述作业机械的一部分的位置即第一位置，获取所述作业机械为第二姿势时的所述一部分的位置即第二位置，使用所述第一位置以及所述第二位置来修正所述误差。

本发明能够修正检测装置的检测值所包含的误差，该误差是因姿势检测装置被设置为横摆角相对于作业机械的前后方向偏移而产生倾斜所引起的。