[发明专利]作业机械的校正装置、作业机械以及作业机械的校正方法

权利要求书

1.一种作业机械的校正装置，其中，

所述作业机械具有供工作装置安装并进行回转的回转体，

所述作业机械的校正装置在修正因输出所述作业机械的姿势且安装于所述作业机械的姿势检测装置被设置为横摆角相对于所述作业机械的前后方向偏移而产生倾斜所引起的误差时，

将所述作业机械为规定的倾斜状态的情况设为第一姿势，将所述作业机械为与所述第一姿势不同的倾斜状态的情况设为第二姿势，使用所述作业机械为所述第一姿势时的所述作业机械的一部分的位置即第一位置与所述作业机械为所述第二姿势时的所述一部分的位置即第二位置来修正所述误差。

2.根据权利要求1所述的作业机械的校正装置，其中，

所述一部分的位置是所述工作装置的一部分的位置，

所述第一位置是所述作业机械设置于倾斜面且所述回转体朝向第一方向时的位置，

所述第二位置是所述作业机械设置于倾斜面且所述回转体朝向第二方向时的位置。

3.根据权利要求2所述的作业机械的校正装置，其中，

所述第一位置以及所述第二位置是所述姿势检测装置输出的俯仰角为0度时的位置。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的作业机械的校正装置，其中，

所述一部分的位置是所述作业机械具有的所述工作装置的一部分的位置。

5.一种作业机械的校正装置，其中，

所述作业机械具有供工作装置安装并进行回转的回转体，

所述作业机械的校正装置在修正因输出所述作业机械的姿势且安装于所述作业机械的姿势检测装置被设置为横摆角相对于所述作业机械的前后方向偏移而产生倾斜所引起的误差时，

使用所述作业机械为第一姿势时的所述作业机械的一部分的位置即第一位置与所述作业机械为第二姿势时的所述一部分的位置即第二位置来修正所述误差，

所述第一位置以及所述第二位置是以所述作业机械以外的位置为基准而得到的所述一部分的位置，通过使用从所述姿势检测装置输出的与所述作业机械的姿势相关的信息而求出。

6.根据权利要求5所述的作业机械的校正装置，其中，

所述作业机械的校正装置一边修正用于对与所述作业机械的姿势相关的信息进行修正的参数，一边反复进行所述第一位置以及所述第二位置的重新计算，使用所述第一位置与所述第二位置之差成为阈值以下时的所述参数来修正所述误差。

7.根据权利要求6所述的作业机械的校正装置，其中，

与所述作业机械的姿势相关的信息为所述姿势检测装置输出的俯仰角以及侧倾角。

8.一种作业机械，其中，

所述作业机械具有权利要求1至7中任一项所述的作业机械的校正装置。

9.一种作业机械的校正方法，其中，

所述作业机械具有供工作装置安装并进行回转的回转体，

在所述作业机械的校正方法中，在修正因输出所述作业机械的姿势且安装于所述作业机械的姿势检测装置被设置为横摆角相对于所述作业机械的前后方向偏移而产生倾斜所引起的误差时，

将所述作业机械为规定的倾斜状态的情况设为第一姿势，获取所述作业机械为所述第一姿势时的所述作业机械的一部分的位置即第一位置，

将所述作业机械为与所述第一姿势不同的倾斜状态的情况设为第二姿势，获取所述作业机械为所述第二姿势时的所述一部分的位置即第二位置，

使用所述第一位置以及所述第二位置来修正所述误差。

10.一种作业机械的校正方法，其中，

所述作业机械具有供工作装置安装并进行回转的回转体，

在所述作业机械的校正方法中，在修正因输出所述作业机械的姿势且安装于所述作业机械的姿势检测装置被设置为横摆角相对于所述作业机械的前后方向偏移而产生倾斜所引起的误差时，

获取所述作业机械为第一姿势时的所述作业机械的一部分的位置即第一位置，

获取所述作业机械为第二姿势时的所述一部分的位置即第二位置，

使用所述第一位置以及所述第二位置来修正所述误差，

所述第一位置以及所述第二位置是以所述作业机械以外的位置为基准而得到的所述一部分的位置，通过使用从所述姿势检测装置输出的与所述作业机械的姿势相关的信息而求出。