[发明专利]具有图像产生系统的轨道车辆的运行

说明书

本发明涉及一种具有用于检测在所述轨道车辆(1)之外空间的图像产生系统的轨道车辆(1)。该图像产生系统具有四个产生所述空间的二维图像的图像产生装置(2、3、4、5)。所述四个图像产生装置(2、3、4、5)中的第一图像产生装置(2)和第二图像产生装置(3)相对彼此以第一距离布置并且构成第一立体对(2、3)。所述四个图像产生装置(2、3、4、5)中的第三图像产生装置(4)和第四图像产生装置(5)相对彼此以第二距离布置并且构成第二立体对(4、5)，其中，该第一距离大于该第二距离。为了提高尤其是在车辆无驾驶员运行时的可靠性，所述图像产生系统具有分析评估装置，所述分析评估装置接收所述四个图像产生装置(2、3、4、5)的图像数据。如果发生故障的和/或被干扰的图像产生装置(2；5)的图像数据的分析评估不能够实现或者是有错的，则该分析评估装置构型用于，应用所述四个图像产生装置(2、3、4、5)中的其它三个图像产生装置(3、4、5；2、3、4)的图像数据，所述图像数据包括第一立体图像对和第二立体图像对，其中，该第一立体图像对与其它三个图像产生装置(3、4、5；2、3、4)中的、相对彼此以第三距离布置的两个图像产生装置的图像数据一致，并且所述第二立体图像对与其它三个图像产生装置中的、相对彼此以第四距离布置的两个图像产生装置(2、3、4、5)的图像数据一致，并且所述第三距离和所述第四距离大小不同。

技术领域

本发明涉及一种具有用于检测轨道车辆之外的空间的图像产生系统的轨道车辆。本发明此外涉及一种用于运行轨道车辆的系统。此外，本发明涉及用于运行轨道车辆的方法。

背景技术

已知的是，轨道车辆在无其它的交通的行驶路径上无驾驶员地运行。关于客运交通，与大多数类型的道路机动车相比，轨道车辆设计用于更大的乘客数量。在飞机场的不同部分之间行驶的所谓的人员运输车(英文为：peoplemover)是无驾驶员轨道车辆的例子。轨道车辆在此具有这样的优点：轨道车辆在它们的行驶车道上通过外部作用的力引导并且不能够离开行驶路段，其中，然而在许多系统中存在在道岔处从多个可能的行驶路径中选择一个的可能性。由于车道导向，轨道车辆不需要强制性地如在道路机动车中那样的转向。因此，轨道车辆很好地适用于自主的、无驾驶员的运行。在无驾驶员运行的情况下在也存在人员和/或非车道导向的机动车运行的空间内，在轨道车辆无驾驶员的运行中保证，其它交通参与者不遭受危险，尤其是由于可能的碰撞。

当由驾驶员控制轨道车辆时，驾驶员辅助系统可以被用于，在驾驶员作用于控制车辆的决定时支持驾驶员。例如已知碰撞警告系统，所述碰撞警告系统在即将发生的、可能的碰撞之前警告驾驶员。在这样的系统中可以使用例如雷达传感器、超声波传感器、激光三角测量系统和/或产生轨道车辆之外的空间的二维图像的图像产生装置如数码相机。通过图像分析评估可以确定可能的碰撞物体的深度，即离图像产生装置的距离。除了应用立体系统之外，对此也可以考虑比较单个图像中具有已知深度位置的图像物体，所述深度位置例如能够在行驶路径中被确定，物体沿着所述行驶路径以不变的距离或者已知的长度延伸。

除了不一定需要转向的优点外，但是轨道车辆的运行也具有缺点，在即将发生碰撞的情况下不能够实现躲避并且在及时制动的情况下也不能够绕开障碍物。因此存在这样的要求，轨道车辆根据它的包络曲线总是需要足够的空间，所述空间不可动摇地沿着行驶路段延伸，所述包络曲线通过车辆横截面的最大扩张确定。包络曲线也通过车辆的静态效应、尤其是运动学效应和动态效应、尤其是弹性变形(例如弹簧路径)确定。与载重汽车和其它在街道上可自由转向地运行的车辆不同，轨道车辆在行驶方向上经常测得较大的车辆长度，这对在曲线行驶中需要的自由空间产生作用并且使与车辆运行相关的车辆外部空间的检测变得困难。与橡胶轮胎的道路车辆相比，在由金属构成的行驶轨道上行驶的轨道车辆中，较小的加速和制动力被传递到行驶路径上。

轨道车辆的自主的、无驾驶员的运行因此在并非没有其它交通的交通空间内提出特别的要求。

发明内容