[发明专利]直动伸缩机构及机械臂机构

说明书

技术领域

本发明的实施方式涉及一种直动伸缩机构及机械臂机构。

背景技术

以往，多关节机械臂机构被用于产业用机器人等各种领域。这样的多关节机械臂机构中，例如，装备有直动伸缩机构。直动伸缩机构具备例如能够弯曲地排状连结的多个连结链节。当臂伸展时，多个连结链节从收纳在支撑体内的状态其弯曲被限制，由此，成为具有一定刚性的柱状体并送出。另一方面，当臂收缩时，柱状体被拉回，在支撑体内解除其弯曲的限制，变得能够弯曲并被收纳。

发明内容

发明要解决的问题

具备直动伸缩机构的机械臂机构能够在各种情形下使用。因此，本实施方式的目的在于提供一种具备根据用途的直动伸缩臂的机械臂机构。

用于解决问题的方案

本实施方式所涉及的直动伸缩机构，具备：多个第一连结链节，能够弯曲地连结；多个第二连结链节，能够弯曲地连结，所述多个第二连结链节中的前端的第二连结链节与所述多个第一连结链节中的前端的第一连结链节连接，所述第一连结链节在其上部与所述第二连结链节接合，由此，弯曲被限制，构成柱状体，通过所述第一、第二连结链节的分离，解除所述柱状体；以及射出部，将所述第一连结链节与所述第二连结链节接合，构成所述柱状体的同时，支撑所述柱状体，所述第一连结链节与所述第二连结链节一同作为整体具有剖面大致圆形状或剖面大致椭圆形状的筒形状。

附图说明

图1是本实施方式所涉及的机械臂机构的外观立体图；

图2是通过图中符号表现来表示图1的机械臂机构的图；

图3是图1的机械臂机构的侧面图；

图4是表示本实施方式所涉及的机械臂机构的第二连结链节的构造的图；

图5是表示本实施方式所涉及的机械臂机构的第一连结链节的构造的图；

图6是表示本实施方式所涉及的机械臂机构的柱状体的构造的图；

图7是用于说明本实施方式所涉及的、构成剖面大致圆形状的第一连结链节和第二连结链节的补充说明图；

图8是用于说明本实施方式的变形例所涉及的、具有剖面三角形状的柱状体的第一构成例的补充说明图；

图9是用于说明本实施方式的变形例所涉及的、具有剖面三角形状的柱状体的第二构成例的补充说明图；

图10是用于说明本实施方式的变形例所涉及的、具有剖面梯形状的柱状体的构成例的补充说明图；

图11是用于说明本实施方式的变形例所涉及的、具有剖面平行四边形状的柱状体的构成例的补充说明图；

图12是用于说明本实施方式的变形例所涉及的、具有剖面六角形状的柱状体的构成例的补充说明图；

图13是用于说明本实施方式的变形例所涉及的、具有将长方形状变形后的形状的剖面的柱状体的构成例的补充说明图。

具体实施方式

以下，参照附图，对本实施方式所涉及的直动伸缩机构进行说明。另外，本实施方式所涉及的直动伸缩机构能够作为单独的机构(关节)使用。但是，以下的说明中，将组装了本实施方式所涉及的直动伸缩机构的多关节机械臂机构作为例子对本实施方式所涉及的直动伸缩机构进行说明。以下的说明中，对于具有大致相同的功能及构成的构成要素，附加相同符号，重复说明仅在必要时进行。

图1是本实施方式所涉及的机械臂机构的外观立体图。图2表示图1的机械臂机构的内部构造。机械臂机构具备：大致圆筒形状的基部1；以及与基部1连接的臂部2。在臂部2的前端安装有被称为末端执行器的末端效应器3。图1表示把可把持住对象物的手部作为末端效应器3。作为末端效应器3，不限定于手部，还可以是其他工具，或照相机、显示器。也可以在臂部2的前端设置可以更换为任意种类的末端效应器3的转接器。

臂部2具有多个、在此是六个关节部J1、J2、J3、J4、J5、J6。多个关节部J1、J2、J3、J4、J5、J6从基部1依序配设。一般而言，第一、第二、第三轴RA1、RA2、RA3被称为根部三轴，第四、第五、第六轴RA4、RA5、RA6被称为改变手部3的姿势的腕部三轴。构成根部三轴的关节部J1、J2、J3中的至少一个是直动关节。这里，第三关节部J3构成为直动关节，特别是伸缩距离比较长的关节部。