[发明专利]原木扫描系统

权利要求书

1.一种用于扫描原木负载的原木扫描系统，所述原木负载中的每一个别原木在至少一个原木端面上包括ID元件，所述ID元件包括唯一的原木ID数据，所述系统包括：

手持式扫描仪单元，其用于由操作者在所述原木负载的负载端面上进行自由形式扫描，所述扫描仪单元包括：

多个传感器，所述多个传感器用于深度感测和纹理感测，所述多个传感器被配置为：

在负载端面扫描期间捕获所述负载端面的一系列深度图像，以及

在负载端面扫描期间捕获所述负载端面的一系列纹理图像；以及

一个或多个数据处理器，其接收从所述扫描捕获的所述一系列深度图像和纹理图像，且被配置用来执行以下操作：

将所述深度图像融合为所述负载端面的数据模型；

通过处理所述数据模型确定在所述负载端面中可见的所述个别原木的原木末端边界；

处理所述纹理图像以识别在所述所扫描的负载端面中可见的任何ID元件并对所述ID元件解码以提取针对所述原木负载中的个别原木的个别原木ID数据；以及

基于所述所确定的原木末端边界和所提取的原木ID数据生成表示所述原木负载的输出数据。

2.如权利要求1所述的原木扫描系统，其中所述一个或多个数据处理器被配置用来通过基于所述所确定的原木末端边界测量所述原木末端的一个或多个物理性质以生成每一原木的代表性原木末端边界数据来生成输出数据，且表示所述原木负载的所述所生成的输出数据包括每一原木的所述原木末端边界数据。

3.如权利要求2所述的原木扫描系统，其中所述一个或多个数据处理器被进一步配置用来生成所述所生成的个别原木ID数据与其相应的原木末端边界数据之间的联系或关联，且其中表示所述原木负载的所述所生成的输出数据包括所述个别原木ID数据与其相应的原木末端边界数据之间的所述联系或关联。

4.如权利要求1所述的原木扫描系统，其中所述一个或多个数据处理器被配置用来通过基于从所述负载端面扫描识别的所确定的个别原木末端边界的数目生成原木计数来生成输出数据，且其中表示所述原木负载的所述所生成的输出数据包括表示所述原木负载中的原木的数目的所述原木计数。

5.如权利要求1所述的原木扫描系统，其中所述手持式扫描仪单元被配置用来操作所述多个传感器以在所述扫描仪单元在扫描期间在整个所述负载端面上扫描时成对地同时捕获所述深度图像和纹理图像。

6.如权利要求1所述的原木扫描系统，其中所述手持式扫描仪单元被配置用来操作所述多个传感器，使得在所述扫描中捕获的所述深度和纹理图像中的至少一些在同一时刻被成对地同时捕获。

7.如权利要求6所述的原木扫描系统，其中所述手持式扫描仪单元被配置用来基于到达所述传感器的共同触发器信号而同时成对地捕获所述深度和纹理图像。

8.如权利要求1所述的原木扫描系统，其中每一深度图像和纹理图像捕获所述负载端面的一部分。

9.如权利要求8所述的原木扫描系统，其中所述多个传感器的视野在离所述负载端面预定避开距离处操作时对于每一对深度和纹理图像仅捕获整个所述负载端面的一部分。

10.如权利要求8所述的原木扫描系统，其中所述一系列深度和纹理图像对在所述扫描完成时共同捕获整个所述负载端面。

11.如权利要求1-10中任一项所述的原木扫描系统，其中所述手持式扫描仪单元的所述多个传感器包括深度相机。

12.如权利要求11所述的原木扫描系统，其中所述手持式扫描仪单元的所述深度相机在红外频率下操作且包括红外滤光器以减少噪声。

13.如权利要求1至10中任一项所述的原木扫描系统，其中所述手持式扫描仪单元的所述多个传感器包括立体相机。