[发明专利]车载相机校正装置、图像生成装置、车载相机校正方法、图像生成方法

说明书

本发明提供车载相机校正装置。车载相机校正装置具备对象相机选择部(106)，从多个车载相机选择需要校正的对象相机；中间相机选择部(108)，在对象相机与基准相机之间存在其它的车载相机的情况下，选择车载相机作为中间相机；第一校正部(109)，在未选择中间相机的情况下，基于基准相机和对象相机重复地拍摄的区域中的拍摄图像来校正对象相机；以及第二校正部(110)，在选择了中间相机的情况下，基于基准相机和中间相机重复地拍摄的区域中的拍摄图像来校正中间相机后，基于被校正的中间相机和对象相机重复地拍摄的区域中的拍摄图像来校正对象相机。

本申请是基于2014年10月9日申请的日本专利申请2014－208448号的，并在此通过参照引用该公开。

技术领域

本公开涉及被应用于搭载了多个车载相机的车辆，用于使用车载相机所拍摄的拍摄图像来监视车辆的周边的状况的图像的技术，或者校正车载相机的技术。

背景技术

为了使车辆安全地行驶，重要的是掌握车辆的周边存在的各种对象物(障碍物、行人等)的位置。因此，在现在的车辆中，通过使用多个车载相机来拍摄周边的图像，从而由车辆检测对象物的位置，或使得驾驶员能够容易地掌握车辆的周边存在的对象物的位置。

例如提出一种通过将车载相机所拍摄的拍摄图像俯瞰变换为宛如从俯视车辆的方向拍摄那样的图像(俯瞰图像)并显示，由此驾驶员能够容易地掌握车辆和对象物的位置关系的技术。

在这个技术中，前提是车载相机相对于车辆以正确的安装角度被安装在正确的安装位置上。然而，在安装车载相机时一定会产生安装误差。因此，为了排除安装误差的影响，在车辆出厂时，对全部车载相机检测安装位置以及安装角度。而且，以各个车载相机按其安装位置以及安装角度被安装在车辆上为前提，通过使针对拍摄图像的处理内容最优化来排除安装误差的影响。

另外，检测车载相机的安装位置以及安装角度(或它们的一方)，或者检测从正确的安装位置以及安装角度的偏差量来使针对拍摄图像的处理内容最优化有时被称为车载相机的校正(或校准)。

此处，车载相机的安装位置或安装角度有时因车辆的行驶中的振动、车载相机干扰到某一物等任何的理由而出厂时的状态发生变化。这种情况下，必须将车辆带入维修工厂来校正车载相机是不便的。因此，提出一种事先使邻接的车载相机彼此的拍摄区域的一部分重复，在某个车载相机的安装位置或安装角度从出厂时的状态发生变化的情况下，基于通过邻接的车载相机的重复区域所得到的拍摄图像来校正安装位置或安装角度变化的车载相机的技术(专利文献1)。

专利文献1:日本特开2014－101075号公报

然而，根据本申请发明人的研究，在所提出的技术中，若反复车载相机的校正(校准)，则校正的精度逐渐降低，有时不易精度良好地掌握处于车辆周边的对象物的位置。认为这是因为如下那样的理由。作为一个例子，使用通过对多个车载相机所拍摄的拍摄图像进行俯瞰变换来显示车辆的周边的状况的情况的例子来进行说明。

假设多个车载相机中的一个因相对于车辆的安装位置或者安装角度产生偏差而需要校正。以下，为了与其它的车载相机区别而将要校正的车载相机称为“对象相机”。此时，如果邻接的车载相机的安装位置以及安装角度没有从出厂时改变，则使用邻接的车载相机所拍摄的俯瞰图像为基准，并使重复区域中的俯瞰图像重叠，由此能够正确地校正对象相机。

然而，对象相机需要校正对于邻接的车载相机的安装位置以及安装角度，也有可能从出厂时的状态产生误差。而且，该情况下，由于使用产生误差的车载相机为基准来校正对象相机，所以用作基准的车载相机的误差传播到对象相机。当然在校正的过程中也有可能产生误差。

而且，之后，若其它的车载相机需要校正，则与该对象相机邻接的车载相机以前被校正过，此时也有可能传播误差。该情况下，该误差也传播到新校正的对象相机。当然用作基准的车载相机以前被校正后，也有可能因行驶中的振动等而产生误差，该情况下，误差也传播到对象相机。