[发明专利]车载相机校正装置、图像生成装置、车载相机校正方法、图像生成方法

权利要求书

1.一种车载相机校正装置，该车载相机校正装置(200)被应用于搭载多个车载相机(10F、10B、10L、10R)，并且上述多个车载相机以相互邻接的该车载相机彼此的拍摄区域的一部分重复的方式被安装的车辆(1)，上述车载相机校正装置(200)在上述多个车载相机的任意一个中相对于上述车辆的安装位置或者安装角度产生偏差的情况下，对产生该偏差的上述车载相机的安装位置或者安装角度进行校正，

上述车载相机校正装置具备：

变化量检测部(105)，针对上述车载相机的各个，对该车载相机相对于上述车辆的安装角度或者安装位置的至少一方的从初始状态的变化量进行检测；

对象相机选择部(106)，选择上述变化量大于规定阈值的上述车载相机作为需要上述校正的对象相机；

基准相机选择部(107)，在从上述多个车载相机中选择出上述对象相机的情况下，选择该多个车载相机中上述变化量最少的上述车载相机作为基准相机；

中间相机选择部(108)，在上述对象相机与上述基准相机之间存在其它的上述车载相机的情况下，选择该车载相机作为中间相机；

第一校正部(109)，在未选择上述中间相机的情况下，基于上述基准相机和上述对象相机重复拍摄的区域中的拍摄图像来校正该对象相机；以及

第二校正部(110)，在选择了上述中间相机的情况下，基于上述基准相机和该中间相机重复拍摄的区域中的上述拍摄图像来校正该中间相机，然后基于被校正的该中间相机和上述对象相机重复拍摄的区域中的上述拍摄图像来校正该对象相机。

2.根据权利要求1所述的车载相机校正装置，其中，

具备第三校正部(112)，上述第三校正部(112)在上述对象相机被进行了上述校正后，对未被校正的上述车载相机进行校正。

3.根据权利要求1或者权利要求2所述的车载相机校正装置，其中，

具备警报输出部(111)，上述警报输出部(111)在被选择为上述基准相机的上述车载相机的上述变化量大于规定的允许值的情况下，输出规定的警报。

4.一种图像生成装置，该图像生成装置(100)被应用于搭载多个车载相机(10F、10B、10L、10R)，并且上述多个车载相机以相互邻接的该车载相机彼此的拍摄区域的一部分重复的方式被安装的车辆(1)，上述图像生成装置(100)基于通过上述多个车载相机而得到的拍摄图像来生成用于监视上述车辆的周边的状况的监视图像，

上述图像生成装置具备：

拍摄图像获取部(101)，从上述多个车载相机获取上述拍摄图像；

变化量检测部(105)，针对上述车载相机的各个，对该车载相机相对于上述车辆的安装角度或者安装位置的至少一方的从初始状态的变化量进行检测；

对象相机选择部(106)，选择上述变化量大于规定阈值的上述车载相机作为需要进行上述安装角度或者上述安装位置的校正的对象相机；

基准相机选择部(107)，在从上述多个车载相机中选择出上述对象相机的情况下，选择该多个车载相机中上述变化量最少的上述车载相机作为基准相机；

中间相机选择部(108)，在上述对象相机与上述基准相机之间存在其它的上述车载相机的情况下，选择该车载相机作为中间相机；

第一校正部(109)，在未选择上述中间相机的情况下，基于上述基准相机和上述对象相机重复拍摄的区域中的上述拍摄图像来校正该对象相机；

第二校正部(110)，在选择了上述中间相机的情况下，基于上述基准相机和该中间相机重复拍摄的区域中的上述拍摄图像来校正该中间相机，然后基于被校正的该中间相机和上述对象相机重复拍摄的区域中的上述拍摄图像来校正该对象相机；以及

图像生成部(102)，通过对从上述多个车载相机得到的上述拍摄图像基于该车载相机的上述校正结果进行视线变换来生成上述监视图像。