[发明专利]用于能转向工具的转矩-传输转向机构

权利要求书

1.一种用于能转向工具(500)的机械传输系统(100)，所述能转向工具(500)具有近端端部(20)和远端端部(40)并且包括轴区域(532)、能全方向运动的可弯曲近端部分(534)以及能全方向运动并响应于所述可弯曲近端部分(534)的运动而运动的可弯曲远端部分(530)，所述机械传输系统(100)包括围绕虚构管(120)在纵向方向上布置的各自具有近端端部(20)和远端端部(40)的多个纵向构件(110)，并且具有对应的传输轴区域(132)、传输可弯曲近端部分(134)和传输可弯曲远端部分(130)，其中至少一个所述纵向构件(110)的平面截面(114)呈现各向异性的惯性面积矩，且大多数所述纵向构件(110)各自在沿所述传输可弯曲远端部分(130)或沿所述传输轴区域(132)的一个或多个约束点处受到轴向旋转限制，其中所述纵向构件相对于每个离散的约束点能纵向地滑动，且所述机械传输系统(100)被配置成使得所述可弯曲远端部分(530)的顶端通过所述可弯曲近端部分(534)的互补旋转在弯曲位置中是能轴向旋转的；

其中所述机械传输系统还设有一个或多个纵向构件引导件(300、305、350)，每个所述纵向构件引导件被配置成在所述约束点处对所述大多数所述纵向构件(110)进行轴向旋转限制；

其中所述纵向构件引导件(300、305、350)包括设有围绕所述虚构管(320、120)布置的多个离散通道(310)的主体，所述离散通道被配置成在所述约束点处对所述大多数所述纵向构件(110)进行轴向旋转限制，并且使所述纵向构件(110)在所述约束点处保持于所述虚构管(120)上基本恒定的圆周位置处；

并且其中所述传输可弯曲远端部分(130)和所述传输可弯曲近端部分(134)中的所述纵向构件引导件(300)是铰接的纵向构件引导件(305、305’、305”)，这些铰接的纵向构件引导件相应地串联布置并相互铰接，从而相应地支撑所述传输可弯曲远端部分(130)和所述传输可弯曲近端部分(134)中的所述纵向构件(110)的弯曲。

2.根据权利要求1所述的机械传输系统(100)，其中沿所述传输轴区域(132)设置的至少一个约束点设置在所述传输轴区域(132)的远端半部中，并且沿所述传输轴区域(132)设置的至少一个其它约束点设置在所述传输轴区域(132)的近端半部中。

3.根据权利要求1或2所述的机械传输系统(100)，其中所述大多数所述纵向构件(110)各自在沿所述传输可弯曲近端部分(134)的一个或多个约束点处进一步受到轴向旋转限制。

4.根据权利要求1或2所述的机械传输系统(100)，所述机械传输系统在所述传输可弯曲远端部分(130)中设有至少两个纵向构件引导件(300、305、350)且在所述传输可弯曲近端部分(134)中设有至少两个纵向构件引导件。

5.根据权利要求1所述的机械传输系统(100)，其中被配置成对所述传输可弯曲远端部分或所述传输可弯曲近端部分中的纵向构件(110)进行轴向旋转限制的通道(310)包括补充所述纵向构件的平面截面(114)的横截面轮廓。

6.根据权利要求1所述的机械传输系统(100)，其中所述铰接的纵向构件引导件(305、305’、305”)通过包括球窝接头的枢转接头而成对地相互接触。

7.根据权利要求1或6所述的机械传输系统(100)，其中邻近的铰接的纵向构件引导件之间的偏转受限制，以提供沿所述虚构管的所述离散的约束点的基本固定的相互旋转对齐。

8.根据权利要求1、2、5、6中任一项所述的机械传输系统(100)，其中所述传输轴区域(132)中的所述纵向构件引导件(300)为固定的纵向构件引导件(350、350’、350”)且相对于彼此旋转固定，以相比所述传输可弯曲远端部分(130)或所述传输可弯曲近端部分(134)的柔性减少所述传输轴区域(132)的柔性。