[发明专利]用于研磨碳质材料的装置和方法

权利要求书

1.用于研磨碳质材料的装置(1)，例如高炉炉底(2)或碳质材料的单独块(11)或砖，所述装置(1)包括用于这种碳质材料的研磨器(4)，其特征在于，还包括机器人(5)，所述机器人(5)包括其上安装有可移动机器人臂(7)的机器人基座(6)，其中所述研磨器(4)安装在所述可移动机器人臂(7)远离所述基座(6)的末端，并且其中机器人臂(7)和安装在其上的研磨器(4)连接到用于控制机器人臂(7)的运动和研磨器(4)的操作的控制器(8)，其中，还包括用于在水平面中的不同位置处测量所述炉底(2)的炉底表面高度的监测装置(9)，并且所述控制器(8)设置成根据高炉(3)的炉底(2)的所需表面高度移动所述机器人臂(7)。

2.根据权利要求1所述的用于研磨碳质材料的装置(1)，其特征在于，所述机器人基座(6)是可移动的。

3.根据权利要求1或2所述的用于研磨碳质材料的装置(1)，其特征在于，所述机器人臂(7)能够上下和前后移动。

4.根据权利要求1-3中任一项所述的用于研磨碳质材料的装置(1)，其特征在于，所述监测装置(9)设置成相对于所述高炉(3)的固定点(10)测量所述炉底表面高度。

5.根据权利要求1-4中任一项所述的用于研磨碳质材料的装置(1)，其特征在于，所述监测装置(9)设置成相对于所述高炉风口(10)的高度测量炉底表面高度。

6.根据权利要求1-5中任一项所述的用于研磨碳质材料的装置(1)，其特征在于，所述监测装置(9)设置成测量所述机器人的位置和高度。

7.根据权利要求1-6中任一项所述的用于研磨碳质材料的装置(1)，其特征在于，所述监测装置(9)被设置成参照所述高炉(3)的固定点(10)测量所述机器人的位置和高度。

8.根据权利要求1-7中任一项所述的用于研磨碳质材料的装置(1)，其特征在于，所述监测装置(9)设置成相对于所述高炉风口(10)的高度测量所述机器人的位置和高度。

9.一种研磨高炉炉底(2)的方法，使用安装在可移位机器人(5)的可移动机器人臂(7)上的研磨器(4)，其特征在于，所述方法包括以下步骤：

-将所述可移位机器人(5)提供在所述高炉炉底(2)上；

-测量实际高炉炉底表面高度；

-测量所述可移位机器人(5)的位置和高度；

-从所需的炉底表面高度和测量的实际炉底表面高度计算出必须通过研磨去除的炉底表面的高度；

-控制所述可移位机器人(5)和安装在其上的研磨器(4)的操作，以移除所述计算出的炉底表面的高度。

10.根据权利要求9所述的研磨高炉炉底(2)的方法，其特征在于，用于研磨所述炉底(2)的所述可移位机器人(5)的操作限于由所述机器人臂(7)的到达范围限定的所述机器人的附近。

11.根据权利要求9和10所述研磨高炉炉底(2)的方法，其特征在于，所述方法还包括以下步骤：

-在所述可移位机器人(5)附近完成所述研磨操作；

-重新定位所述可移位机器人(5)；和

-重复测量所述可移位机器人(5)的位置和高度的步骤；

-并且重复控制所述可移位机器人(5)和安装在其上的研磨器(4)的操作的步骤，以移除在由所述机器人臂(7)的到达范围限定的附近的所述计算出的炉底表面的高度。

12.根据权利要求11所述研磨高炉炉底(2)的方法，其特征在于，重新定位所述可移位机器人(5)，测量所述可移位机器人(5)的位置和高度以及控制可移位机器人(5)和安装在其上的研磨器(4)的操作，持续直到高炉(3)的整个炉底表面被研磨到所需的炉底表面高度为止。

13.根据权利要求9-12中任一项所述研磨高炉炉底(2)的方法，其特征在于，在研磨所述高炉炉底(2)的方法中，所述机器人臂(7)上下和来回移动。

14.根据权利要求9-13中任一项所述研磨高炉炉底(2)的方法，其特征在于，在水平面中的不同位置处测量所述炉底(2)的炉底表面高度。

15.根据权利要求14所述研磨高炉炉底(2)的方法，其特征在于，相对于所述高炉(3)的固定点(10)测量所述炉底表面高度。