[发明专利]车辆控制装置以及车辆控制方法

说明书

技术领域

本发明涉及车辆控制装置以及车辆控制方法。

背景技术

在以往的车辆控制装置中，公开了制动器操作量越大，使蠕变力越降低，并且蠕变力的降低量越大，制动力越降低的技术。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：(日本)特开2000-69604号公报

发明内容

发明要解决的技术课题

然而，在上述以往技术中，为了使制动器操作量越大，制动力越降低，在躲避障碍物等紧急制动时，会有制动力被限制，制动距离变长的问题。

本发明的目的在于提供一种能够抑制在紧急制动时的制动距离变长的车辆控制装置以及车辆控制方法。

用于解决技术课题的技术方案

在本发明中，在对相对于车轮施加驱动力的电动机的驱动力和相对于车轮施加制动力的液压制动装置的制动力时，在检测到驾驶员的制动器操作时，根据驾驶员的制动器操作状态降低驱动力，并根据该驱动力调节制动力，在检测到紧急制动状态时，根据制动器操作状态产生制动力。

附图说明

图1是表示实施例1的电动车辆的结构的系统图。

图2是车辆控制器4的蠕变控制的控制框图。

图3是与马达转速对应的蠕变扭矩指令值的设定图。

图4是限制值计算部23的控制框图。

图5是与制动器操作量对应的蠕变扭矩限制值的设定图。

图6是表示通常时(非紧急踩踏时)的实施例1的蠕变控制的动作的时间图。

图7是表示紧急踩踏时的实施例1的蠕变控制的动作的时间图。

具体实施方式

〔实施例1〕

以下，基于附图所示实施例来说明用于实施本发明的电动车辆的控制装置的方式。

首先，说明结构。

[电动车辆的系统结构]

图1是实施例1的电动车辆的系统结构图。

实施例1的电动车辆具有产生正负的扭矩(驱动扭矩、制动扭矩)的电动机(以下，马达)1。在马达1中，作为马达转速传感器2，连接有旋转变压器。马达控制器(马达控制部)3基于来自车辆控制器4的马达扭矩指令值，参照来自马达转速传感器2的马达转速向变换器5输出变换器驱动指令。变换器5将与变换器驱动指令对应的电流供给到马达1，来控制马达扭矩。

马达1的输出轴1a与减速器6连接，经由差速齿轮7向车轴8传递扭矩。驱动马达1的电力从高电压电池9被供给。高电压电池9利用电池控制器10监视充电状态、发热的程度。在高电压电池9上连接有DC-DC转换器11，利用DC-DC转换器11对电压进行降压而对低电压电池12进行充电。

车辆控制器4基于来自加速踏板行程传感器13的加速器踏板的行程(加速器操作量)、经由车内通信线14输入的各车轮15FL、15FR、15RL、15RR的各车轮速度、高电压电池9的充电状态等，计算马达扭矩指令值。另外，车辆控制器4基于经由车内通信线14输入的各车轮速度、制动器踏板行程(制动器操作量)、高电压电池9的充电状态等计算用于再生协调控制的再生扭矩指令值。再生协调控制是指，为了产生与驾驶员的制动器操作对应的减速度而相对于必要的制动力，利用各制动钳21FL、21FR、21RL、21RR的摩擦制动力来补偿由于马达1的再生运转而导致的再生制动力不足的量，从而利用两制动力，作为车辆整体来获得驾驶员要求的减速度的制动控制。再生扭矩指令值向车内通信线14输出。

制动控制器(液压制动控制部)16计算与来自制动行程传感器(制动器操作状态检测部)17的制动器操作量(制动器操作状态)对应的制动力，即，获得驾驶员要求的制动力的制动力指令值，并向液压控制单元19输出液压控制单元驱动指令。液压控制单元19根据液压控制单元驱动指令，使液压控制单元19内的泵马达、各阀动作，通过液压配管20向设于各车轮15FL、15FR、15RL、15RR的各制动钳21FL、21FR、21RL、21RR输送制动液，而产生摩擦制动力。利用液压控制单元19、液压配管20以及制动钳21FL、21FR、21RL、21RR，构成相对于车轮15FL、15FR、15RL、15RR施加制动力的液压制动装置。