[发明专利]自主机器人定位

权利要求书

1.一种与自主割草机器人一起使用的位置估计系统，所述系统包括：

多个合成表面，相对于环境中的可修剪空间定位；

辐射源，联接到所述自主割草机器人；

检测器，联接到所述自主割草机器人并且被配置为检测由所述环境中的物体反射的辐射；以及

控制器，被配置为可控地引导来自所述辐射源的辐射以扫描所述环境，并且根据检测到的从一个或多个所述合成表面反射的辐射，改变定向辐射的输出功率和定向辐射的扫描速率中的至少一个；

其中，所述控制器还被配置为，引导所述辐射源以第一扫描速率进行所述环境的第一扫描，并且其中联接到所述辐射源并且配置为调制从所述辐射源发射的辐射的调制器被配置为引导所述辐射源进行所述环境的第二扫描，所述第二扫描的有限部分以不同于所述第一扫描速率的第二扫描速率执行。

2.如权利要求1所述的位置估计系统，其中，所述控制器被配置为改变所述辐射源的旋转速率。

3.如权利要求1所述的位置估计系统，其中，所述控制器被配置为引导所述调制器响应于反射辐射的检测而改变所述辐射源的输出功率。

4.如权利要求1所述的位置估计系统，其中，所述控制器被配置为引导所述调制器响应于反射辐射的检测而改变所述辐射源的射束聚焦。

5.如权利要求1所述的位置估计系统，包括可旋转扫描器，该可旋转扫描器引导来自所述辐射源的辐射以扫描所述环境。

6.如权利要求1所述的位置估计系统，其中，所述控制器还被配置为将指示检测到的反射辐射的数据与存储的数据进行比较，并且将检测到的辐射识别为从与所述存储的数据相关联的特定物体反射的辐射。

7.如权利要求6所述的位置估计系统，其中，所述特定物体是所述合成表面中的一个。

8.如权利要求1所述的位置估计系统，还包括第二检测器，该第二检测器具有不同于第一检测器的波长响应性。

9.如权利要求1所述的位置估计系统，其中，所述辐射源是激光器。

10.如权利要求9所述的位置估计系统，其中，所述辐射在分布式平面上发射。

11.如权利要求10所述的位置估计系统，其中，所述平面与支撑所述自主割草机器人的表面成45度延伸。

12.如权利要求1所述的位置估计系统，其中，所述控制器被配置为调制所述辐射源的输出功率。

13.一种估计自行式割草机器人在环境中的位置的方法，所述方法包括：

将多个合成表面定位在相对于环境中的可修剪空间的位置处；以及

在所述环境中放置自行式割草机器人，所述机器人包括：

辐射源，联接到所述自行式割草机器人；

检测器，联接到所述自行式割草机器人并且被配置为检测由所述环境中的物体反射的辐射；以及

控制器，被配置为可控地引导来自所述辐射源的辐射以扫描所述环境，并且根据检测到的从所述多个合成表面中的一个或多个反射的辐射，改变定向辐射的输出功率和定向辐射的扫描速率中的至少一个；

其中，所述控制器还被配置为，引导所述辐射源以第一扫描速率进行所述环境的第一扫描，并且其中联接到所述辐射源并且配置为调制从所述辐射源发射的辐射的调制器被配置为引导所述辐射源进行所述环境的第二扫描，所述第二扫描的有限部分以不同于所述第一扫描速率的第二扫描速率执行。

14.如权利要求13所述的方法，其中，所述控制器被配置为改变所述辐射源的扫描速率。

15.如权利要求13所述的方法，还包括调制器，该调制器联接到所述辐射源并且配置为调制从所述辐射源发射的辐射。